梁乐

作品数：2被引量：5H指数：1
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发文主题：高速重载码垛机器人动态特性刚柔耦合模型建立更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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高速重载码垛机器人刚柔耦合模型建立及动态特性分析方法被引量：5
《机械与电子》2016年第1期67-71,共5页张世杰 梁乐 马清伍 刘延杰 
国家"八六三"计划项目(2013AA040901);黑龙江省创新专项(YC13D004)
针对高速码垛机器人高速、高加速度、大负载的工作特性,提出一种考虑关节柔性的高速重载码垛机器人结构建模及动态特性分析方法。首先,建立刚柔耦合动力学模型,对高速重载码垛机器人的关节柔性进行描述;其次,基于建立的刚柔耦合动力学模...
关键词：高速重载 关节柔性 模态分析 动态特性 
一种考虑柔性的码垛机器人动力学性能优化方法
《机械与电子》2015年第10期57-61,共5页刘延杰 马清伍 梁乐 韩海军 
国家"863计划"项目(2013AA040901);黑龙江省创新专项(YC13D004)
提出一种考虑关节柔性影响的高速重载码垛机器人动力学性能优化方法。首先,考虑关节柔性的影响,建立了刚柔耦合动力学方程;随后进行了模态分析以及受迫振动分析;提出以最低阶固有频率最大和各关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作...
关键词：高速重载 柔性 动态特性 多目标优化 
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