韩海军

作品数：4被引量：13H指数：2
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发文主题：晶圆粘滑传感器研究接触面并联机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《中国基础科学》《机械与电子》更多>>
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一种考虑柔性的码垛机器人动力学性能优化方法
《机械与电子》2015年第10期57-61,共5页刘延杰 马清伍 梁乐 韩海军 
国家"863计划"项目(2013AA040901);黑龙江省创新专项(YC13D004)
提出一种考虑关节柔性影响的高速重载码垛机器人动力学性能优化方法。首先,考虑关节柔性的影响,建立了刚柔耦合动力学方程;随后进行了模态分析以及受迫振动分析;提出以最低阶固有频率最大和各关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作...
关键词：高速重载 柔性 动态特性 多目标优化 
一种基于多轴工业机器人的非线性同步控制方法被引量：5
《机械与电子》2015年第8期72-76,共5页储婷婷 刘延杰 韩海军 
国家"863计划"项目(2013AA040901);黑龙江省创新专项(YC13D004)
为了提高机器人的末端轨迹精度,提出了一种基于六轴工业机器人的包含位置误差和同步误差的非线性PD偏差耦合控制策略。该策略无需考虑机器人精确的动力学模型参数,避免了不精确动力学参数的影响。首先建立了基于IRB120型虚拟样机的动力...
关键词：偏差耦合 非线性PD控制律 虚拟样机 轨迹精度 
基于拉格朗日乘子法的Delta并联机器人简化刚体动力学建模方法被引量：6
《机械与电子》2015年第7期68-72,76,共6页王刚 刘延杰 吴明月 韩海军 
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2013AA040901);黑龙江省科研机构创新能力提升专项计划项目(YC13D004)
针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳...
关键词：并联机器人 拉格朗日乘子法 简化刚体动力学模型 逆运动学模型 
IC晶圆高效稳定传输原理与实现被引量：2
《中国基础科学》2013年第4期21-27,共7页韩海军 刘延杰 荣伟彬 孙立宁 
973计划项目(2009CB724206)
在超大规模集成电路(IC)制造过程中,晶圆需要在数百道工艺之间频繁传输,晶圆传输能力对整个IC产业的发展至关重要。晶圆传输机器人是IC制造领域的关键设备之一,承担着晶圆定位与快速、平稳搬运任务。随着IC制造向着大尺寸(直径≥300mm)...
关键词：晶圆传输机器人 轨迹控制 微阵列设计微力与粘滑检测 触觉传感器 
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