辛桂阳

作品数：3被引量：10H指数：2
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发文主题：多维力传感器关节光电复合缆移动副多足机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术矿业工程天文地球更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《矿业研究与开发》更多>>
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基于对偶二次规划的六足并联机器人驱动力分配被引量：6
《机械工程学报》2018年第7期20-27,共8页辛桂阳 钟国梁 王恒升 邓华 
国家重点基础研究发展计划(973计划,2013CB035504)资助项目
针对六足并联机器人冗余驱动问题,提出以降低能耗,提高承载能力为目标的驱动力优化分配方法。通过建立六足并联机器人运动学与动力学模型,得到机器人关节驱动力与脚力间转换关系。在分析机器人动态平衡条件并考虑摩擦约束、最大驱动力...
关键词：六足并联机器人 二次规划 对偶理论 驱动力分配 
应用于深海钻机的光电复合缆动力特性研究被引量：2
《矿业研究与开发》2015年第9期100-103,共4页侯井宝 高宇清 吴鸿云 王明和 辛桂阳 
为了分析出深海钻机光电复合缆缆的动力特性,从而给光电复合缆的姿态研究和收放缆控制提供可靠依据,将光电复合缆离散成有限个集中质量点,对每个集中质量点进行受力分析,应用牛顿运动定律建立数学模型。利用MATLAB程序计算出了各个集中...
关键词：深海钻机 光电复合缆 集中质量法 MATLAB 大洋一号 
深海岩芯取样钻机光电复合缆收放控制被引量：3
《矿业研究与开发》2014年第3期87-90,共4页侯井宝 高宇清 吴鸿云 王明和 辛桂阳 
深海钻机收放过程中,为了得到光电复合缆的合理下放长度,以"大洋一号"科学考察船的万米光电复合缆为研究对象,对收放过程中钻机与光电复合缆相互作用的力学行为进行分析研究,建立光电复合缆的悬链线数学模型。利用Maple软件和Matlab软...
关键词：深海岩芯取样钻机 悬链线 光电复合缆 收放控制 
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