曾侠

作品数：1被引量：10H指数：1
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供职机构：天津大学更多>>
发文主题：同轴三自由度中空轴并联机械手传动更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》更多>>
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一种2自由度高速并联机械手的轨迹规划方法被引量：10
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2016年第7期687-694,共8页王喆 曾侠 刘松涛 宋涛 梅江平 
国家自然科学基金资助项目(51475320);天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118)
以一种平面2自由度高速并联机械手为研究对象,研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策略.通过关键路径点设置,定义针对点到点的典型搬运作业轨迹.针对操作空间,以运动学逆解模型为基础,利用3-4-5次多项式运动规律,建立关节...
关键词：并联机械手 轨迹规划 5次非均匀B样条 残余振动 系统功耗 
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