杨慧远

作品数：7被引量：41H指数：4
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供职机构：大连理工大学更多>>
发文主题：旋转磁场自动化工程视觉导航胶囊方向向量更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学机械工程兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《机械工程与自动化》《机器人》《自动化仪表》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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磁控双半球胶囊机器人姿态的图像检测方法被引量：7
《华中科技大学学报（自然科学版）》2020年第10期14-19,共6页张永顺 王智博 刘旭 杨慧远 
国家自然科学基金资助项目(61773084)。
提出一种双半球胶囊机器人轴线方位的姿态检测方法.以空间万向旋转磁矢量误差模型所确定最小误差方位为双半球胶囊机器人的初始图像标定位置,对初始位置胶囊自转角信息进行校正.通过内嵌相机获得胶囊初始位置与调姿后的胃肠内壁图像,对...
关键词：双半球胶囊机器人 姿态估计 空间万向旋转磁矢量 特征识别和匹配 对极几何 
双半球胶囊机器人调姿方程的幂级数解被引量：1
《现代机械》2020年第4期17-23,共7页赵晓东 张永顺 杨慧远 刘旭 
国家自然科学基金资助项目(61773084、51277018)。
为了探究双半球胶囊机器人调姿响应时的轴线姿态轨迹,分析其动力学响应与控制参数的关系,必须确定其动力学方程的精确解析解。在建立磁力矩简化模型的基础上,在姿态角小范围内变化时对原动力学方程选取合理近似,并对近似系统采取幂级数...
关键词：双半球胶囊机器人 姿态调整 幂级数方法 时域解析解 
双半球型胶囊机器人弯曲肠道内视觉导航方法被引量：2
《机械工程学报》2020年第7期27-34,共8页张永顺 田丰 王智博 杨慧远 刘旭 
国家自然科学基金资助项目(61773084)。
为了实现主被动模态双半球型胶囊机器人在肠道内转弯行走,提出了一种视觉导航方法,首先利用动态调姿模态时胶囊轴线与万向旋转磁场轴线的同轴随动特性,并结合同一俯仰角和两个不同侧摆角下单目摄像头所拍摄的两幅无线传输图像确定摄像...
关键词：双半球型胶囊机器人 万向旋转磁场 姿态确定 暗区质心 视觉导航方位 
磁场与视觉共融的多模态胶囊机器人人机交互控制被引量：4
《机器人》2018年第1期72-80,共9页张永顺 杨慧远 
国家自然科学基金(61773084;61175102;51277018)
为了实现磁驱动胶囊内窥镜基于定点悬停调姿的全景观察,提出一种欠驱动双半球胶囊机器人,突破了悬停调姿与滚动行走双重工作模态转换关键技术.为了在肠道弯曲环境内实现滚动行走,提出与视觉相融合的空间万向旋转磁场人机交互控制策略....
关键词：双半球胶囊机器人 多模态转换 空间万向旋转磁场 正交变换 人机交互 
一种新型双半球形胶囊机器人被引量：17
《机械工程学报》2017年第15期110-118,共9页张永顺 周华涛 张林霞 杨慧远 
国家自然科学基金资助项目(61175102;51277018)
为了实现食管、胃部和结肠等非结构宽裕环境内的介入诊疗作业,提出一种主被动模态双半球胶囊机器人,通过空间万向旋转磁场可控制两种模态相互转换,机器人采用被动模态实现"悬停"调姿,采用主动模态实现滚动行走。研究双半球胶囊机器人主...
关键词：主被动双半球胶囊 双重模态转换机理 悬停调姿 滚动行走 
基于Petri网的PLC控制系统设计研究被引量：9
《自动化仪表》2017年第2期18-21,共4页焦志刚 杨慧远 杜宁 
国家科技计划资助项目(2015BAK16B04)
我国中大口径榴弹广泛采用分步压装药法,该方法装药效率高、质量好、稳定,但分步压装药机机电控制系统以继电器为控制主体,该机电系统存在控制过程不可靠、变品种变工艺适应能力差、接线复杂和维修维护困难等问题。而PLC控制系统由于采...
关键词：PLC PETRI网 控制 建模 可靠性 仿真 
基于西门子S7-300的步进电机定位控制系统设计被引量：5
《机械工程与自动化》2015年第6期143-144,147,共3页杨慧远 焦志刚 
针对某型号引信自动装配机在雷管自动上料过程中需要精确定位的问题,提出使用西门子S7-300PLC和FM353步进定位模块的设计方案,重点介绍了步进电机的选型过程、FM353定位原理和使用方法。实践证明该系统性价比高,功能完善,完全满足现场...
关键词：PLC 定位控制系统 步进电机 
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