李娟娟

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Robocup3D仿人机器人中基于频率加权的ZMP补偿算法
《电子测试》2011年第3期20-24,共5页李娟娟 
本文提出了一种新的ZMP补偿算法,本算法以仿人机器人的ZMP误差信号的频率分析为基础。ZMP(zero moment point)即零力矩点,是仿人机器人的一个重要的物理量,根据双足机器人系统的ZMP方程和实际的ZMP信息,在Tomoya Sato和Kouhei提出的ZMP...
关键词：ZMP 稳定性 补偿系统 
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