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基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划
《农业机械学报》2024年第4期411-420,共10页来海滨 汪满新 刘松涛 黄俊朋 张宇轩 
国家自然科学基金项目(51605225)。
研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平...
关键词：高速并联机器人 轨迹规划 345-修正梯形运动规律 
4-RR(SS)_(2)高速并联机器人误差建模与运动学标定
《机械设计与制造工程》2025年第2期29-35,共7页来海滨 汪满新 张宇轩 
国家自然科学基金(51605225)。
为了提高机器人工作时的运动精度,减少误差,提出了一种新型四自由度高速并联机器人的运动学标定方法。首先使用闭环矢量法构建该机器人误差模型,进而分离出机构的不可补偿误差源和可补偿误差源。然后使用最小二乘法建立误差辨识模型,进...
关键词：运动学标定 并联机器人 误差建模 灵敏度分析 
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