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SCARA机器人内模控制方法被引量：3
《计算机工程与应用》2016年第5期22-26,46,共6页赵登步 白瑞林 李新 
江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(No.BY2012056)
为了使SCARA机器人在外界干扰和模型不精确的情况下具有优良的轨迹跟踪性能,提出一种基于内模控制原理设计SCARA机器人控制器的方法。采用拉格朗日方法获得SCARA机器人动力学模型,将其作为内模控制的估计模型;选择内模滤波器f(S)设计内...
关键词：选择顺应性装配机器手臂(SCARA) 机器人 内模控制(IMC) 扰动 不精确模型 
一种改进型Smith预估控制器的设计与仿真被引量：4
《国外电子测量技术》2012年第7期56-58,共3页时靖 马柳 陈广华 
通过分析钢厂轧钢车间工件加热系统[1]的结构,并针对该加热系统大迟延、模型不精确的特点,介绍了一种改进型Smith预估控制器的控制策略,并对实际对象的模型进行仿真分析,结果表明此控制策略能很好地改善控制系统的动态特性,并具有很强...
关键词：大迟延 不精确模型 SMITH预估控制器 鲁棒性 
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