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检索条件："关键词=力/位置模糊滑模控制 "
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空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制被引量：8
《哈尔滨工程大学学报》2020年第12期1847-1853,共7页艾海平 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,11072061);江西理工大学博士科研启动项目(205200100514).
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量...
关键词：漂浮基空间机器人 双臂夹持捕获航天器 闭链混合体系统 无源性理论 冲击效应 速度观测器 力/位置模糊滑模控制 镇定运动 
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