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联合残差网络和最近点迭代的机器人重定位
《西安工程大学学报》2024年第4期18-25,共8页王高平 时斌斌 王力成 宋东亚 贾雪芳 
国家自然科学基金(52007170)。
针对机器人遭遇绑架、系统故障重启而产生的定位丢失问题,提出一种基于ResNet的机器人重定位方法。所提方法将重定位分为基于残差网络(residual network,ResNet)的粗匹配和基于最近点迭代(iterative closest point,ICP)细匹配2个阶段。...
关键词：机器人 定位丢失 重定位 残差网络 最近点迭代 增强蒙特卡罗定位算法 
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