最近点迭代

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EFH-PCR:基于特征直方图与异常点快速去除的点云配准算法
《西安工业大学学报》2024年第6期743-753,共11页刘东强 王国珲 
陕西省教育厅科学研究计划项目(22JY025)。
为了提高点云配准的精度和效率,特别是相邻视角点云配准中受噪声影响较大、特征提取与匹配效率低和点云冗余等问题,提出了一种新的高效特征直方图点云配准(EFH-PCR)算法。EFH-PCR算法通过体素网格降采样来减少点云数量,应用3D-Harris算...
关键词：三维点云 点云配准 快速点特征直方图 离群点去除 最近点迭代算法 
联合残差网络和最近点迭代的机器人重定位
《西安工程大学学报》2024年第4期18-25,共8页王高平 时斌斌 王力成 宋东亚 贾雪芳 
国家自然科学基金(52007170)。
针对机器人遭遇绑架、系统故障重启而产生的定位丢失问题,提出一种基于ResNet的机器人重定位方法。所提方法将重定位分为基于残差网络(residual network,ResNet)的粗匹配和基于最近点迭代(iterative closest point,ICP)细匹配2个阶段。...
关键词：机器人 定位丢失 重定位 残差网络 最近点迭代 增强蒙特卡罗定位算法 
基于最近点迭代的水下三维声图增强算法被引量：1
《网络新媒体技术》2024年第3期19-25,35,共8页曾腾 王朋 黄海宁 王冠群 张武 
由于复杂的水下环境和声呐硬件的限制,三维成像声呐(3DIS)图像质量较差,表现为图像目标表面点的稀疏和缺失。为了提高图像质量,我们提出了一种基于配准和融合的目标增强方法。迭代最邻近点(ICP)算法是经典的点云配准算法,是一种用于配准...
关键词：图像增强 三维成像声呐 图像拼接 点云 最近点迭代 
结合改进FPFH的Super-4PCS点云配准方法被引量：2
《现代雷达》2024年第4期54-59,共6页曾伟 杨涛 喻翌 
国家自然科学基金资助项目(61901400);四川省自然科学基金资助项目(2022NSFSC0542)。
针对超四点快速鲁棒匹配算法(Super-4PCS)粗匹配过程计算复杂度较高,配准时间长等问题,提出一种结合改进快速点特征直方图(FPFH)的Super-4PCS粗配准算法。通过主成分分析法(PCA)从快速点特征直方图中筛选出能代表点云特征信息的特征点,...
关键词：点云配准 快速点特征直方图 超四点鲁棒匹配算法 主成分分析法 最近点迭代算法 
三维激光点云配准算法研究
《测绘科学技术》2024年第1期16-23,共8页鲁二凯 
为提高点云配准的效率与精度,弥补传统点云配准算法中的不足,本文尝试将主方向贴合算法与改进的最近点迭代(Improved Iterative Closest Point, IICP)算法作为组合点云配准算法;该组合算法充分利用主方向贴合算法在粗配准中的优势,并结...
关键词：点云数据配准 主方向贴合算法 粗配准 最近点迭代算法 精配准 
三维点云拼接的型钢轮廓测量实验平台设计被引量：1
《实验室研究与探索》2024年第2期33-38,共6页邓能辉 石杰 吴昆鹏 李小占 杨朝霖 
国家自然科学基金项目(52004029);广西科技重大专项(桂科AA22068080)。
针对传统型钢轮廓尺寸的连续人工监测困难、测量精度低和效率低等问题,设计了基于三维点云拼接的轮廓尺寸测量实验平台。采用6组激光光源和电荷耦合元件(CCD)相机搭建了用于三维点云数据采集的硬件平台,并提出了基于最近点迭代(ICP)的...
关键词：型钢 三维轮廓 最近点迭代 点云拼接 尺寸测量 
快速迭代自适应阈值最近点迭代血管介入手术系统配准方法
《中国医学物理学杂志》2023年第11期1377-1382,共6页孙昊悦 胡陟 齐金龙 崔国华 
国家自然科学基金青年项目(62003207);国家重点研发计划(2019YFC0119303)。
针对增强现实血管介入手术系统中,柔性导丝在血管中运动时位姿动态变化影响主-从位姿配准精度及迭代效率低下的问题,提出一种快速迭代自适应阈值最近点迭代(ICP)算法。首先通过建立血管和导丝物理模型,获取运动点位置数据。然后充分考...
关键词：血管介入手术 最近点迭代 动态配准 自适应阈值 快速选点 
基于优化ICP算法的焊接机器人免编程控制系统被引量：2
《材料开发与应用》2023年第5期51-57,共7页吴艳明 王金娜 尹晨豪 郭文松 邹怡蓉 
随着船舶行业装备技术的迅速提升,焊接机器人逐步成为加工主力。面对日益增长的生产需求,新一代工业机器人逐步暴露出智能化水平不足、易用性不高的缺点,使得企业转型陷入困局,船舶行业发展亟需智能且易用的焊接机器人。本研究设计了一...
关键词：船舶焊接 免编程机器人控制系统 最近点迭代算法 
基于改进的ICP与主方向贴合的点云配准算法
《北京测绘》2023年第8期1176-1181,共6页朱锦杰 
为提高点云配准的效率与精度,弥补传统点云配准算法中的不足。本文尝试将主方向贴合算法与改进的最近点迭代(IICP)算法作为组合点云配准算法;该组合算法充分利用主方向贴合算法在粗配准中的优势,并结合IICP算法作为精配准的方法。以某...
关键词：点云数据配准 主方向贴合法 粗配准 最近点迭代算法 精配准 
基于视觉超声系统的三维可视化研究
《长春理工大学学报（自然科学版）》2023年第3期61-69,共9页刘洋 李全勇 顾健 杨帆 王文博 
吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20210823KJ);吉林省科技资源开放共享服务平台与科研条件保障项目(20191004022TC)。
随着科技的发展,无损检测技术日趋成熟,对大型工件的检测结果进行三维可视化成像,并复现其整体空间形态具有重要意义。采用双目视觉系统与超声相控阵系统获取单次检测的三维可视化点云,对获取的超声点云采用3D局部特征描述算法提取具有...
关键词：无损检测 三维可视化 超声点云 粗匹配 最近点迭代算法 
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