最近点迭代算法

作品数：32被引量：387H指数：8
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EFH-PCR:基于特征直方图与异常点快速去除的点云配准算法
《西安工业大学学报》2024年第6期743-753,共11页刘东强 王国珲 
陕西省教育厅科学研究计划项目(22JY025)。
为了提高点云配准的精度和效率,特别是相邻视角点云配准中受噪声影响较大、特征提取与匹配效率低和点云冗余等问题,提出了一种新的高效特征直方图点云配准(EFH-PCR)算法。EFH-PCR算法通过体素网格降采样来减少点云数量,应用3D-Harris算...
关键词：三维点云 点云配准 快速点特征直方图 离群点去除 最近点迭代算法 
结合改进FPFH的Super-4PCS点云配准方法被引量：2
《现代雷达》2024年第4期54-59,共6页曾伟 杨涛 喻翌 
国家自然科学基金资助项目(61901400);四川省自然科学基金资助项目(2022NSFSC0542)。
针对超四点快速鲁棒匹配算法(Super-4PCS)粗匹配过程计算复杂度较高,配准时间长等问题,提出一种结合改进快速点特征直方图(FPFH)的Super-4PCS粗配准算法。通过主成分分析法(PCA)从快速点特征直方图中筛选出能代表点云特征信息的特征点,...
关键词：点云配准 快速点特征直方图 超四点鲁棒匹配算法 主成分分析法 最近点迭代算法 
三维激光点云配准算法研究
《测绘科学技术》2024年第1期16-23,共8页鲁二凯 
为提高点云配准的效率与精度,弥补传统点云配准算法中的不足,本文尝试将主方向贴合算法与改进的最近点迭代(Improved Iterative Closest Point, IICP)算法作为组合点云配准算法;该组合算法充分利用主方向贴合算法在粗配准中的优势,并结...
关键词：点云数据配准 主方向贴合算法 粗配准 最近点迭代算法 精配准 
基于优化ICP算法的焊接机器人免编程控制系统被引量：2
《材料开发与应用》2023年第5期51-57,共7页吴艳明 王金娜 尹晨豪 郭文松 邹怡蓉 
随着船舶行业装备技术的迅速提升,焊接机器人逐步成为加工主力。面对日益增长的生产需求,新一代工业机器人逐步暴露出智能化水平不足、易用性不高的缺点,使得企业转型陷入困局,船舶行业发展亟需智能且易用的焊接机器人。本研究设计了一...
关键词：船舶焊接 免编程机器人控制系统 最近点迭代算法 
基于改进的ICP与主方向贴合的点云配准算法
《北京测绘》2023年第8期1176-1181,共6页朱锦杰 
为提高点云配准的效率与精度,弥补传统点云配准算法中的不足。本文尝试将主方向贴合算法与改进的最近点迭代(IICP)算法作为组合点云配准算法;该组合算法充分利用主方向贴合算法在粗配准中的优势,并结合IICP算法作为精配准的方法。以某...
关键词：点云数据配准 主方向贴合法 粗配准 最近点迭代算法 精配准 
基于视觉超声系统的三维可视化研究
《长春理工大学学报（自然科学版）》2023年第3期61-69,共9页刘洋 李全勇 顾健 杨帆 王文博 
吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20210823KJ);吉林省科技资源开放共享服务平台与科研条件保障项目(20191004022TC)。
随着科技的发展,无损检测技术日趋成熟,对大型工件的检测结果进行三维可视化成像,并复现其整体空间形态具有重要意义。采用双目视觉系统与超声相控阵系统获取单次检测的三维可视化点云,对获取的超声点云采用3D局部特征描述算法提取具有...
关键词：无损检测 三维可视化 超声点云 粗匹配 最近点迭代算法 
基于语义分割的城市航拍图像匹配定位方法被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2022年第11期79-84,共6页郝运 孟子阳 艾嘉文 吴元清 
国家自然科学基金资助项目(U19B2029,61873140);北京市自然科学基金资助项目(JQ20013)。
针对无人机如何在无全球导航卫星系统(GNSS)或弱GNSS环境下确定自身的位置,以使无人机完成各项既定任务的问题,提出一种在城市环境中以无人机上搭载的俯视相机和高度计作为传感器,通过航拍图像和已知参考卫星图像进行配准以获得无人机...
关键词：语义分割 图像匹配 视觉里程计 最近点迭代算法 无人机 
基于激光雷达的多视角点云配准方法被引量：8
《激光与光电子学进展》2022年第12期466-473,共8页耿磊 曹春鹏 肖志涛 张芳 
天津市自然科学基金(18JCYBJC15300);天津市高等学校创新团队培养计划(TD13-5034)。
传统的货车点云配准算法通过寻找点云间的关键特征实现点云配准,这种方法效率较低,且点云之间存在重复的场景、噪声点,配准算法寻找的关键特征往往是不准确的。对此,提出了一种基于激光雷达的多视角点云配准方法。所提方法将惯性测量单...
关键词：遥感 测量 激光雷达 点云配准 自动装货 惯性测量单元 最近点迭代算法 
机器人线结构光视觉引导系统的手眼标定方法被引量：13
《制造业自动化》2021年第11期29-34,40,共7页吴庆华 万偲 李子奇 蔡琼捷思 
国家自然科学基金(51275158);湖北工业大学高层次人才科研启动基金项目(BSQD13019)。
针对Eye-to-Hand机器人线结构光视觉引导系统的现场手眼标定中靶标特征点提取困难和标定结果受机器人重复定位精度影响大的问题,选用标准球作为靶标,通过载物架将靶标固定在机器人末端,机器人以平动的方式将靶标置于传感器光平面相交的...
关键词：线结构光视觉 手眼标定 机器人 最近点迭代算法 
基于RGB-D相机的多视角机械零件三维重建被引量：1
《计算技术与自动化》2020年第3期147-152,共6页信寄遥 陈成军 李东年 
国家自然科学基金资助项目(51475251,51705273);山东省重点研发计划资助项目(2017GGX203003)。
为了低成本且高效的实现对机械零件的三维重建和参数测量,研究了利用RGB-D相机从6个角度拍摄机械零件,获得零件不同角度的深度图像与彩色图像,通过坐标转换将深度图像转换成点云数据。首先利用滤波算法去除点云噪声,分割出机械零部件的...
关键词：三维重建 点云配准 模型重构 最近点迭代算法 KINECT 
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