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基于UDE的船舶自动靠泊控制被引量：1
《上海海事大学学报》2023年第1期1-7,共7页徐云亮 高迪驹 殷非 刘志全 
国家自然科学基金(52001197);上海市科技创新行动计划(21DZ1205800)。
为解决船舶在外界扰动和模型不确定条件下自动靠泊控制精度降低的问题,基于不确定和扰动估计器(uncertainty and disturbance estimator,UDE),提出一种自适应反步控制方法。利用指令滤波器,抑制传统反步法虚拟控制求导产生的微分爆炸现...
关键词：自动靠泊 反步控制 不确定和扰动估计器(UDE) 外界扰动 模型不确定项 
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