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推进器饱和/故障下的无人艇固定时间指定性能容错控制: 《控制理论与应用》2023年第7期1304-1314,共11页王宁王仁慧刘永金; 国家自然科学基金项目(52271306);船舶总体性能创新研究开放基金项目(31422120);中央引导地方科技发展专项资金项目(2023JH6/100100010)资助。; 针对系统动态未知的无人艇(USV)在推进器故障与饱和约束下轨迹跟踪问题,本文提出一种基于固定时间扩张状态观测器的积分滑模容错控制方法.首先,构造固定时间扩张状态观测器,实现未知速度信息、集总未知非线性的准确估计.进而,通过引入...; 关键词：无人艇推进器饱和/故障跟踪误差约束扩张状态观测器积分滑动模态

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