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检索条件："关键词=自适应分层滑模控制 "
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基于RBFNN的桥式起重机AHSMC控制策略被引量：5
《控制工程》2022年第9期1679-1687,共9页覃羡烘 
国家自然科学基金资助项目(61572142,61370082)。
针对欠驱动三维桥式起重机控制策略难以在微控制器资源受限的条件下进行验证,以及传统分层滑模控制策略难以在不确定性条件下进行准确控制的问题,提出了基于径向基神经网络的三维桥式起重机自适应分层滑模控制策略。首先,基于分层滑模...
关键词：桥式起重机 自适应分层滑模控制 神经网络 径向基函数 
基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法
《机械制造与自动化》2024年第6期257-261,共5页朱敏 李文安 
云南省自然科学基金项目(202056895645)。
因柔性关节机器人自身动态特性较强,难以捕捉线性变化特性,控制输出力矩稳定性较差。提出一种基于力矩负反馈的柔性关节机器人自适应分层滑模控制方法。分析机械臂与关节动作之间线性变化关系和惯性规律变化,引入自适应方法,建立慢变子...
关键词：力矩负反馈 柔性关节机器人 自适应分层滑模控制 隶属度关系 模态求解函数 
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