智慧型辅助行走机器人控制系统开发  

作　　者：崔平寄 任小中[1] 

机构地区：[1]河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳 471003 [2]河南中材环保有限公司,河南 平顶山 467002

出　　处：《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》2017年第7期00125-00125,共1页

摘　　要：针对行动不便的老年人或残障人士,开发出辅助其行走的机器人系统。系统硬件包含周边的环境传感器、嵌入式控制器以及马达驱动系统,采用LabVIEW作为开发软件平台,设计了友好的人机界面。建立了机器人前进的动态模型,并设计出模糊转弯控制器和模糊速度控制器,在此基础上依据使用者的特性,采用附加模糊控制系统(FAM)结合支持向量机(SVM)对转弯和速度控制器进行优化,以获得最佳模糊控制参数。通过实际的残障坡道测试表明,该设备能够实现稳定的带领使用者走出残障坡道,并实现防碰撞、自适应速度控制、呼叫服务、自主式导航等功能,是辅助残障人士行走的好帮手。

关 键 词：动态模型 模糊控制 附加模糊控制 SVM 转弯控制 速度控制 自主导航 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]