柔性机器人的运动控制策略方法分析  

作　　者：余佳庆 李成创 陈艺文 赵宏亮 李亮 

机构地区：[1]西京学院,陕西西安710023

出　　处：《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》2024年第5期0054-0057,共4页

基　　金：2023年省级大创项目“磁驱微纳米柔性机器人运动控制研究”,项目编号:S202312715033。

摘　　要：机器人正在引领“第四次工业革命”,正在成为国家竞争的硬科技,尤其是柔性机器人的发展在医疗保健、物流、环境监测等多个领域,它们具体特殊的柔软性和高度适应性使其能够在复杂动态环境中执行各种任务,本文主要针对磁纳米柔性机器人的高精度和稳定性的问题,分析在不同控制策略下对机器人的影响,主要分析了模型预测控制、自适应控制以及强化学习控制等策略,总结了不同控制策略对机器人的动力学建模的影响。

关 键 词：柔性机器人 模型预测控制 自适应控制 强化学习控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]