带电作业螺丝紧固机械臂作业规划研究  

作　　者：魏俊杰 汪世健 陈长杰 王波权 陈爱芹 

机构地区：[1]句容市新源电业发展有限公司,江苏镇江212400 [2]国网江苏省电力公司句容市供电分公司,江苏镇江212400

出　　处：《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2024年第12期110-113,共4页

摘　　要：随着电力需求的不断增长,带电作业在电网维护中扮演着越来越重要的角色。本文针对带电作业中的螺丝紧固任务,提出了一种基于机器视觉和智能路径规划的机械臂作业方法。通过构建精确的环境模型,结合改进的RRT*算法和多目标优化技术,实现了机械臂的高效路径规划。引入实时调整与反馈机制,保证了系统在复杂动态环境中的适应性。该方法能够显著提高作业精度和效率,控制螺丝紧固力矩误差范围与位置精度。本研究为提升带电作业的自动化水平和安全性提供了新的技术途径,对推动智能电网建设具有重要意义。

关 键 词：带电作业 机械臂 机器视觉 路径规划 实时调整 

分 类 号：TN02[电子电信—物理电子学]