基于扩展卡尔曼滤波器设计及数值模拟  

作　　者：李宏亮 朱传明[1] 

机构地区：[1]中国电子科技集团公司第二十研究所,陕西 西安 710068

出　　处：《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》2025年第2期085-090,共6页

摘　　要：卡尔曼滤波本质是一种时间递推的方法,是一个“预测”过程和“更新”过程。该方法在目标跟踪、制导等方面有较广的应用。卡尔曼滤波方法能够较好的处理线性模型,但很多实际问题与工程问题是非线性问题,常规的卡尔曼滤波方法并不适用这类问题。本文以常规卡尔曼滤波方法为基础,推导并给出了扩展卡尔曼滤波的实现过程及完整算法流程,通过对非线性函数进行泰勒展开,保留展开式一阶项,从而将非线性问题近似线性化处理,使得该算法能够处理非线性问题。本文不仅给出了完整的扩展卡尔曼算法框图,使该算法的实现过程更加清晰,并且通过数值模拟证明了该算法处理非线性问题的可行性和有效性,这为使用该算法进行实际工程应用奠定了一定的基础。

关 键 词：扩展卡尔曼滤波器 非线性 目标跟踪 

分 类 号：TN95[电子电信—信号与信息处理]