广义波变量遥操作系统的透明性分析  

Analysis of Transparency in Generalized Wave Based Teleoperation

作　　者：张永林[1] 宋爱国[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程学院

出　　处：《宇航学报》2008年第2期688-693,共6页Journal of Astronautics

基　　金：国家863高技术研究发展计划(2006AA04Z246;2002AA742048);国家自然科学基金(60475034)

摘　　要：分析了基于广义波变量的力反馈遥操作系统的透明性,推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准则和严格阻抗匹配准则。理论分析和数字仿真均表明:广义波变量遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的特性;同一组参数在不同的输入频率下,系统的透明性不同;当系统输入频率增高时,透明降低。严格阻抗匹配的波变量遥操作系统在相应的输入频率下,透明度高于最小波反射的波变量遥操作系统;而后者对输入频率的敏感程度则低于前者。This paper developed an analytical framework for investigating transparency of a force feedback teleoperation system with large time delay based on generalized wave variables and derived two criteria for optimum transpiration: the minimum wave reflection coefficient criterion and the strict impedance matching criterion.Both theoretical analysis and numerical simulation results show that transparency is a frequency-dependent performance,i.e.at different input frequencies,the wave-based teleoperation system s...

关 键 词：遥操作 时延 广义波变量 透明性 

分 类 号：TP872[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]