一种六足步行机器人的自由步态算法  

A Free Gait Generation Algorithm for Hexapod Walking Machines

作　　者：徐鲤鸿[1] 党皓[1] 陈伟海[1] 魏星 

机构地区：[1]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083

出　　处：《微计算机信息》2008年第5期200-202,共3页Control & Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目:60575052

摘　　要：本文探讨了适用于六足步行机器人的步态类型和机器人腿运动的三个约束条件,提出了一种适用于六足步行机器人在不规则地形上运动的自由步态算法。机器人在大部分的地形状况下以标准模式行走。当标准模式失效时,则采用自适应模式,对机器人状态进行调整,以实现正常的行走运动。在保证运动速度和能量效率的前提下,使机器人具备良好的地形适应能力。最后,文章给出了算法的程序流程图,并在MATLAB下进行了仿真验证。The paper discusses the gait patterns for hexapod walking machines and the constraint conditions for leg motions. A new free gait generation method for a hexapod robot walking on uneven terrain has been presented. The machine walks in standard gait mostly and adaptation gait is adopted only when the standard gait is disabled. With the application of the method,the machine has possessed not only high speed and energy efficiency,but also good ability for walking on irregular terrain. Finally,the proposed meth...

关 键 词：步行机器人 六足机器人 自由步态 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]