徐鲤鸿

作品数：3被引量：17H指数：2
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供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
发文主题：边折叠二次误差测度网格简化特征矩阵步行机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《北京航空航天大学学报》《计算机测量与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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网格简化中基于特征矩阵的二次误差测度算法被引量：12
《北京航空航天大学学报》2009年第5期572-575,595,共5页陈伟海 徐鲤鸿 刘敬猛 王建华 
国家863计划资助项目(2006AA04Z218)(2008AA04Z210);国家自然科学基金资助项目(60775059)
针对二次误差测度算法存在尖端特征消失、局部过度简化等缺陷,提出了基于特征矩阵的二次误差测度算法用于网格简化.通过将顶点曲率和边长引进该特征矩阵以优化误差度量,模型中各顶点便易于区分,于是具有明显几何特征区域的顶点误差度量...
关键词：网格简化 二次误差测度 边折叠 特征矩阵 
一种六足步行机器人的自由步态算法被引量：4
《微计算机信息》2008年第5期200-202,共3页徐鲤鸿 党皓 陈伟海 魏星 
国家自然科学基金资助项目:60575052
本文探讨了适用于六足步行机器人的步态类型和机器人腿运动的三个约束条件,提出了一种适用于六足步行机器人在不规则地形上运动的自由步态算法。机器人在大部分的地形状况下以标准模式行走。当标准模式失效时,则采用自适应模式,对机器...
关键词：步行机器人 六足机器人 自由步态 
一种多自由度蟑螂机器人的运动学分析被引量：1
《计算机测量与控制》2008年第1期97-99,127,共4页徐鲤鸿 陈伟海 宋蔚阳 
国家自然科学基金资助项目(60575052)
建立了仿生蟑螂机器人在三腿支撑状态下的等效并联模型,运用旋量理论和指数积公式,对其运动学进行了分析;提出了利用Paden-Kahan子问题法数值求解机器人六自由度腿的关节角位移的逆运动学方法,前向运动学的求解首先根据机体的自然约束...
关键词：仿生蟑螂机器人 运动学 子问题法 
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