仿人机器人自适应步态规划方法研究  

Research on adaptive gait planning for a humanoid robot

作　　者：王建文[1] 马宏绪[1] 王越[2] 

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073 [2]解放军体育学院战术教研室,广东广州510502

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期167-168,共2页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式 ,分析了实际ZMP点的计算过程 ,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架 ,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合 ,从而实现仿人机器人的稳定快速行走 ,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性 .In this paper, we first deduce the function between joints’ angles and the ZMP point, then analyze the calculation process of the real ZMP point, at last construct an adaptive parameters amendment frame for gait planning. This frame can realize the theoretic ZMP point identity with the real ZMP point, thus achieve steady and fast walk for a humanoid robot, and increase consistency between simulation result and real walk.

关 键 词：仿人机器人 ZMP点 自适应框架 参数修正 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]