ZMP点

作品数:6被引量:19H指数:3
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相关机构:解放军体育学院国防科学技术大学上海大学上海交通大学更多>>
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仿人机器人未知地面行走控制方法研究被引量:3
《华中科技大学学报(自然科学版)》2004年第S1期161-163,共3页绳涛 马宏绪 王越 
介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 \力矩传感器信息感知地面环境 ,确定步态参数 ,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ,实现机器人稳定行走 .
关键词:仿人机器人 ZMP点 步态规划 
仿人机器人自适应步态规划方法研究
《华中科技大学学报(自然科学版)》2004年第S1期167-168,共2页王建文 马宏绪 王越 
建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式 ,分析了实际ZMP点的计算过程 ,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架 ,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合 ,从而实现仿人机...
关键词:仿人机器人 ZMP点 自适应框架 参数修正 
基于ZMP点的两足机器人步态优化被引量:11
《机械科学与技术》2003年第1期77-79,共3页窦瑞军 马培荪 
采用身高、速度和步长等六个参数描述两足机器人动态步行 ,并进行了定量分析 ;然后利用面向对象思想完成牛顿 -欧拉算法的计算机实现 ,进而求出机器人动态行走时的 ZMP点 ;最后 ,以 ZMP点为目标函数用遗传算法对步态进行了优化 ,其结果...
关键词:两足机器人 步态设计 零力矩点 遗传算法 
两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究被引量:2
《光学精密工程》2001年第6期548-552,共5页吴立勤 吴家麒 柯显信 
上海市教委科技发展基金
在两足步行机器人的研究中 ,一般将零力矩点 (ZMP点 )的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据。提出一种通用的方法 ,来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响 ,并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真 ,试图得...
关键词:两足步行机器人 稳定性 零力矩点 步行运动参数 
两足步行机器人步态及运动稳定性分析被引量:6
《现代机械》1995年第1期28-30,共3页陈立新 
讨论分析了两足步行机器人的步态及运动稳定性,运动动力学方法对步行机的ZMP点进行计算,得出两足步行机器人保持静态稳定行走的必要条件.
关键词:两足机器人 步态 ZMP点 机器人 运动稳定性 
双足机器人快速直线步行的一种步态规划
《齐齐哈尔轻工业学院学报》1992年第3期71-80,共10页富巍 陈彦 
本文把双足步行机器人简化成五连杆平面模型,提出了用平稳步行和ZMP点的约束条件来解决冗余自由度问题的方法,在此基础上分析了上身躯参数对其初始摆动角和角速度的影响,最后用多项逼近的方法给出了动力学模型的近似解,实现了实时步态...
关键词:悬挂点 平衡步行 ZMP点 机器人 
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