基于ZMP点的两足机器人步态优化  

ZMP-based Gait Optimization of a Biped Robot

作　　者：窦瑞军[1] 马培荪[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《机械科学与技术》2003年第1期77-79,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：采用身高、速度和步长等六个参数描述两足机器人动态步行 ,并进行了定量分析 ;然后利用面向对象思想完成牛顿 -欧拉算法的计算机实现 ,进而求出机器人动态行走时的 ZMP点 ;最后 ,以 ZMP点为目标函数用遗传算法对步态进行了优化 ,其结果证明算法的有效性。In this paper, the gait of a biped robot is described using six parameters such as stature, velocity, length of the step, etc. The Newton-Euler algorithm is realized by object-oriented philosophy, and then the zero moment point(ZMP) of the walking biped is calculated. Finally, the gait of the biped robot is optimized using genetic algorithm, and the result shows that of the algorithm is correct and effective.

关 键 词：两足机器人 步态设计 零力矩点 遗传算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]