仿人机器人未知地面行走控制方法研究  

Study on control algorithm of humanoid robot walking on unknown ground

作　　者：绳涛[1] 马宏绪[1] 王越[2] 

机构地区：[1]国防科技大学机器人实验室,湖南长沙410073 [2]解放军体育学院战术教研室,广东广州510502

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2004年第S1期161-163,共3页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 \力矩传感器信息感知地面环境 ,确定步态参数 ,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ,实现机器人稳定行走 .A control algorithm for humanoid robot walking on unknown ground is presented in this paper. From the messages of the universal force-moment sensors, it gets the characters of the ground and parameters of gait, then plans gaits online by the method of ZMP criterion. Using this algorithm the robot realize stably walking.

关 键 词：仿人机器人 ZMP点 步态规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]