二自由度飞行姿态模拟器建模及其鲁棒输出调节  

Modeling and robust output regulation of a 2-DOF helicopter model

作　　者：张刘[1] 段广仁[1] 王子华[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心,哈尔滨150001

出　　处：《仪器仪表学报》2006年第z1期476-478,共3页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：国家杰出青年基金资助项目(69925308);长江学者和创新团队发展计划资助

摘　　要：以自研的二自由度飞行姿态模拟器为对象,首先利用Euler-Lagrange法建立了非线性动力学模型,然后基于非线性系统鲁棒输出调节理论,综合运用特征结构配置方法,设计了在输入受限情况下系统的局部线性化积分型状态反馈鲁棒输出调节器,仿真结果表明了其有效性。For a novel 2-DOF helicopter system made in Harbin Institute of Technology,the nonlinear dynamical model is established by Euler-Lagrange method firstly.Incorporating the eigenstructure assignment method and the theory of output regulation of nonlinear systems,a local linearization integral state feedback robust output regulator with constrained inputs is designed.The simulation results show the controller is effective.

关 键 词：非线性 线性化 输出调节 动力学建模 

分 类 号：TH7-55[机械工程—仪器科学与技术]