基于LQR最优调节器的三自由度直升机控制系统  

3 Dof Helicopter Control System Based on LQR. Optimal Regulator

作　　者：赵笑笑[1] 董秀成[1,2] 

机构地区：[1]西华大学电气信息学院,四川成都610039 [2]清华大学"智能技术与系统"国家重点实验室,北京100084

出　　处：《昆明理工大学学报（理工版）》2005年第z1期125-127,134,共4页Journal of Kunming University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：三自由度直升机控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合控制系统.研究分析了三自由度直升机控制系统的数学模型,介绍了线性二次型最优调节器(LQR)的基本原理,并针对直升机控制系统的平衡控制问题,设计了线性二次型最优调节器(LQR)实现对三自由度直升机的最优控制,MATLAB仿真结果表明了该方法有较好的控制效果.

关 键 词：最优调节器 三自由度直升机 最优控制 

分 类 号：TP202.7[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]