三自由度直升机

作品数：44被引量：83H指数：5
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相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
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三自由度直升机基于无模型自适应的姿态控制
《控制理论与应用》2024年第12期2295-2303,共9页王介港 王向华 王向荣 张子叶 王建东 
国家自然科学基金项目(62473056,62071021);山东省高等学校青年创新团队发展计划项目(2021KJ028);北京市科技新星计划项目(20230484338);北京市科技新星交叉合作课题项目(20240484539);北京邮电大学基本科研业务费新进教师项目(2024RC09)资助。
本文针对三自由度直升机姿态控制系统改进了无模型自适应控制方法(MFAC). MFAC是数据驱动的控制方式,其只利用系统输入、输出数据,不依赖于系统数学模型.然而现有基于紧格式动态线性化数据模型的MFAC方法要求系统满足4个假设.本文首先...
关键词：无模型自适应控制 三自由度直升机 数据驱动控制 姿态控制 
三自由度直升机多刚体动力学建模与参数辨识
《吉林大学学报(工学版)》2024年第11期3379-3391,共13页李世尧 张特 朱波 彭琛 胡天江 
国家自然科学基金项目(62373386,61973327)。
针对编码器测角精度有限的三自由度直升机教学与科研平台,从多刚体系统的视角,开展了三刚体动力学建模、多通道耦合动力学参数辨识、电机-螺旋桨升力组件特性辨识、模型线性化处理与分析、模型特性验证等全链条工作,最终获得了可以直接...
关键词：多刚体动力学 参数辨识 三自由度直升机 基于模型的控制 
基于低阶干扰估计器的欠驱动三自由度直升机鲁棒控制被引量：1
《航空学报》2024年第1期143-158,共16页杨梓霄 李世尧 魏晨 李湛 朱波 
国家自然科学基金(62373386,61973327)。
针对模型不确定且外部未知扰动影响显著的欠驱动三自由度(3-DOF)直升机,本文设计、分析并实验验证了一种基于不确定性与干扰估计器(UDE)的主动抗扰控制策略。具体地,针对该直升机平台动力学耦合严重且存在欠驱动特性等问题,基于全驱动...
关键词：三自由度直升机 欠驱动系统 不确定性与干扰估计器 干扰抑制 时间尺度 轨迹跟踪 
基于自适应观测器的直升机系统故障估计被引量：3
《电光与控制》2022年第2期103-107,112,共6页陆孟洁 王天真 祝小元 
国家自然科学基金(51605278,61673260)。
针对三自由度直升机系统,研究了基于自适应观测器的故障估计问题。首先,建立了三自由度直升机的非线性模型,研究了基于比例型自适应观测器的故障估计方法;进一步,为了提高三自由度直升机系统故障估计的动态性能,构造了比例-微分型自适...
关键词：三自由度直升机 故障估计 自适应观测器 执行器故障 
基于GPI的三自由度直升机系统姿态控制研究
《兵器装备工程学报》2021年第12期254-260,共7页王玲玲 毋飞龙 
针对三自由度直升机姿态控制常规PID算法中微分项对噪声信号的敏感引起算法适应较差,在积分重构思想基础上,以控制量的积分代替被控量的误差微分估计设计控制器,通过主导极点的思想匹配控制器参数。最后,在直升机俯仰通道、横侧通道、...
关键词：三自由度直升机 积分重构 误差微分 估计 广义比例积分 
传感器故障下的三自由度直升机滑模控制方法被引量：2
《电光与控制》2021年第12期61-66,共6页叶鹏 刘斌 胡勇 
国家自然科学基金(61333008)。
综合考虑三自由度直升机系统中各自由度之间的关系,将直升机系统分解为驱动子系统和无驱动子系统,建立了相应的三自由度直升机数学模型,模型对可能存在的外部扰动和无驱动子系统传感器故障进行了描述。设计了非线性扩张干扰观测器消除...
关键词：三自由度直升机 滑模控制 传感器故障 欠驱动系统 
基于干扰观测器的三自由度直升机系统的控制研究
《舰船电子工程》2021年第11期37-41,共5页王玲玲 毋飞龙 
针对抑制飞行器在飞行中受到的干扰信号问题,以三自由度直升机为研究对象,在姿态控制的基础上,设计干扰观测器以保证在干扰下仍能有较好的直升机姿态角控制性能。首先建立三自由度直升机的三个姿态角控制通道的数学模型,联立横侧角通道...
关键词：三自由度直升机 PID控制器 抗干扰 干扰观测器 
基于变论域模糊PID的三自由度直升机控制被引量：8
《控制工程》2019年第11期2061-2066,共6页戴波 周泽彧 陈亚峰 李雁飞 
北京市教育委员会科技能力提升计划资助项目(TSJH20161001701)
模糊控制作为解决三自由度直升机系统稳定性有效方法,但控制器在模糊规则确定的情况下无法保障系统轨迹的高精度追踪,存在只对某一工作区域局部优化的问题。对此设计变论域模糊PID控制器,通过伸缩因子调整论域,在初始模糊规则的基础上...
关键词：三自由度直升机 变论域模糊 模糊PID控制 实时控制 
动态矩阵控制在三自由度直升机中应用研究被引量：1
《科技风》2019年第22期14-15,共2页方力智 
本文主要研究的是动态矩阵控制在三自由度直升机系统中的应用问题,将在基于三轴数字PID控制器的基础上,对俯仰轴以及旋转轴进行动态矩阵控制来优化系统的响应。
关键词：三自由度直升机系统 三轴数字PID控制 动态矩阵控制 
三自由度直升机系统自适应模糊H_∞混合灵敏度鲁棒控制
《传感器与微系统》2018年第1期74-78,共5页李亚帅 邵宗凯 
云南省科技计划资助项目(2015ZC005)
研究了三自由度直升机系统的飞行控制。针对该系统高阶次、非线性、强耦合、多输入多输出的特点,提出了一种基于自适应模糊理论的H_∞混合灵敏度鲁棒控制方法。通过间接自适应模糊逻辑系统逼近非线性系统中的未知参数,增强了在线控制性...
关键词：三自由度直升机 H∞鲁棒控制 自适应模糊 混合灵敏度 
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