多刚体动力学

作品数：165被引量：653H指数：12
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甘蔗整秆立式收获集捆装置多刚体动力学仿真与试验
《华南农业大学学报》2025年第1期124-132,共9页徐凤英 夏腾飞 刘庆庭 邹小平 陈震 罗菊川 
国家重点研发计划(2020YFD1000605);国家糖料产业技术体系建设专项资金(CARS-170402)。
【目的】解决甘蔗整秆立式收获缺乏集捆装置,导致甘蔗收获机体型大、难于在复杂地形有序集捆问题。【方法】设计了一种用于直立甘蔗整秆立式收获的集捆装置;基于多刚体动力学分析,采用仿真试验和台架试验分别考察了甘蔗整秆在不同控制因...
关键词：甘蔗整秆 立式集捆装置 质心高度 集捆成功率 机械化收获 
章动对无返回力矩钟表机构延迟解锁时间的数值分析
《火炮发射与控制学报》2025年第1期59-67,共9页张银环 肖秦琨 刘星 侯学礼 薛静云 
国家自然科学基金(6207010855);智能建造与人工智能(青年)科技团队(WZYQNKJTD202309)。
为研究弹丸章动对引信无返回力矩钟表机构延迟解锁时间的影响,依据多刚体动力学理论,建立弹丸章动运动下无返回力矩钟表机构延迟解锁时间的数学模型。采用ADAMS虚拟样机技术并设置驱动、摩擦等参数对延迟解锁过程进行动力学仿真分析。...
关键词：机械引信 无返回力矩钟表机构 章动 多刚体动力学 虚拟样机技术 
章动力下引信安全与解除隔离时间的动力学分析
《装备环境工程》2024年第12期1-8,共8页张银环 薛静云 韦永全 
智能建造与人工智能(青年)科技团队(WZYQNKJTD202309);陕西省教育科学规划项目(SGH23Y3178);陕西省教育厅项目(SJS2023YB115)。
目的研究弹丸章动对引信S&A时间的影响。方法基于多刚体动力学及外弹道飞行理论,建立章动作用下引信安全与S&A延期解除隔离时间的数学模型。通过ADAMS仿真得到不同章动力矩对引信S&A延期解除隔离时间关系曲线。结果弹丸章动运动使得水...
关键词：机械引信 章动 多刚体动力学 延期解除隔离时间 安全解除隔离 
三自由度直升机多刚体动力学建模与参数辨识
《吉林大学学报(工学版)》2024年第11期3379-3391,共13页李世尧 张特 朱波 彭琛 胡天江 
国家自然科学基金项目(62373386,61973327)。
针对编码器测角精度有限的三自由度直升机教学与科研平台,从多刚体系统的视角,开展了三刚体动力学建模、多通道耦合动力学参数辨识、电机-螺旋桨升力组件特性辨识、模型线性化处理与分析、模型特性验证等全链条工作,最终获得了可以直接...
关键词：多刚体动力学 参数辨识 三自由度直升机 基于模型的控制 
冗余漂浮空间机器人多任务轨迹规划
《哈尔滨工程大学学报》2024年第9期1818-1825,共8页赵素平 陈超波 阎坤 宋晓华 
国家自然科学基金项目(62103315);陕西省科技厅基金项目(2022GY-236,2022GY-306).
针对冗余漂浮空间机器人在单次行程中连续执行多项轨道任务的能耗最优轨迹规划问题,本文提出一种改进遗传算法,将同时优化3种类型基因引入,使得每条染色体包含3部分,即任务序列、与任务序列对应的关节构型序列和描述机器人关节轨迹的正...
关键词：空间机器人 自由度冗余 漂浮基座 多任务轨迹规划 关节构型 遗传算法 改进遗传算法 多刚体动力学 
SE(3)描述的多刚体系统约束违约问题研究
《力学学报》2024年第8期2351-2363,共13页袁歆懿 陈菊 田强 
国家自然科学基金资助项目(12202043,12125201)。
多刚体系统动力学的指标-1微分代数方程组仅包含加速度级别约束方程,未考虑位移和速度约束方程.数值积分过程中位移和速度约束违约逐渐增加,导致计算结果精度下降,需引入约束稳定方法减小约束违约.首先根据Hamilton变分原理,建立了SE(3...
关键词：多刚体动力学 李群SE(3) RKMK方法 约束违约 
基于对偶四元数的多体系统动力学建模和控制被引量：2
《力学学报》2024年第7期2091-2102,共12页王培栋 王天舒 
国家自然科学基金资助项目(1217021714)。
空间机械臂的在轨作业是当前空间在轨服务中应用最为广泛的技术之一,然而,机械臂在操作过程中漂浮基座与臂体之间的位姿耦合效应极为显著,这给控制系统设计带来了新挑战.针对多刚体系统的位姿一体化建模与控制问题,文章改进了基于对偶...
关键词：多刚体动力学 对偶四元数 一体化控制 空间机械臂 漂浮基座 
柔性骨肌系统生物力学模拟技术及其在外骨骼研发中的应用
《医用生物力学》2024年第S01期15-15,共1页李俊言 
国家重点研发计划项目,2023YFC3604901;国家自然科学基金面上项目,52275216
目的针对传统多刚体动力学骨肌系统模型无法模拟骨肌软硬组织形变、不同组织间的接触和人与外骨骼间的耦合作用等问题,建立柔性骨肌系统生物力学模拟平台,并实现其在外骨骼机器人研发中的应用。方法通过将有限元模拟耦合到逆向动力学优...
关键词：软硬组织 骨肌系统 外骨骼机器人 生物力学 逆向动力学 踝关节 多刚体动力学 学科交叉研究 
数值模拟技术在高坠案法医学分析中的应用被引量：1
《刑事技术》2024年第3期290-296,共7页魏智彬 李洋 解鹏达 孟祥超 吕剑锐 何光龙 
中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金项目(2023JB002)。
高坠案的焦点、难点是推演重建坠落轨迹,分析损伤机制,为综合判断坠落性质提供依据,并将结论向死者家属等非专业人士进行直观、有效的解释。近年来,得益于数值运算方法发展和计算能力提高等有利条件,数值模拟技术在损伤生物力学研究领...
关键词：法医生物力学 数值模拟 多刚体动力学 有限元 高坠 
踝关节接触力学与下肢骨肌生物力学耦合模拟研究
《医用生物力学》2024年第S01期307-307,共1页金鲲鹏 靳忠民 李俊言 
国家重点研发计划项目,2023YFC3604901;国家自然科学基金项目,52275216,52035012
目的关节接触力学的计算模拟有助于提高对踝关节病理的认识。然而,目前的骨肌模型大多是基于多刚体动力学,没有考虑肌肉力导致关节的变形和运动,进而改变肌肉的力臂和地面反作用力,影响肌肉力和接触力的预测。本研究的目的是开发和验证...
关键词：肌肉骨骼系统 关节变形 下肢骨 生物力学 接触力学 踝关节 多刚体动力学 关节角度 
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