6自由度气动摇摆台的控制研究  

作　　者：陈金兵[1] 柴森春[1] 张百海[1] 杜梦昕[1] 宁汝新[1] 赵彤[1] 

机构地区：[1]北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081 北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081 北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081 北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081 机械与车辆工程学院 北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081

出　　处：《冶金自动化》2004年第z1期979-982,共4页Metallurgical Industry Automation

摘　　要：6自由度并联机构(DOF)具有刚度高,重量轻,输出力大等特点.一般这些并联机构都由液压或电机等方式驱动.本文介绍了6自由度气动摇摆台的结构、控制系统及其控制方法.

关 键 词：6自由度摇摆台 气动 模糊控制 PID控制 

分 类 号：TF3[冶金工程—冶金机械及自动化]