联合卡尔曼滤波在无人机组合导航中的应用  被引量:3

Application of Federated Kalman Filtering in UAV's Integrated Navigation System

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作  者:屈耀红[1] 邢小军[1] 闫建国[1] 潘泉[1] 

机构地区:[1]西北工业大学自动控制系,陕西西安710072

出  处:《飞行力学》2004年第4期69-72,共4页Flight Dynamics

摘  要:提出了一种适合某型无人机GPS/Radio/DR组合导航的联合卡尔曼滤波方案。利用残差χ2故障检验法,在故障分析的基础上,设计了一种信息分配和故障处理方法。针对某型无人机结构和飞行特点,建立了包含位置信息的直接法卡尔曼滤波模型。经过仿真试验,验证了该方法的可行性。A GPS/Radio/DR federated Kalman filtering structure for the integrated navigation of a UAV is presented. Firstly, based on fault analysis, a method of the information distribution and fault handling is given by means of residual χ~2 fault scanning. Then, taking the UAV as a mass point, the model of Kalman filtering containing position information is built. Finally, the simulation result shows that the method has a good effect.

关 键 词:无人机组合导航 联合卡尔曼滤波 全球定位系统 无线电 航位推算 

分 类 号:V249[航空宇航科学与技术—飞行器设计]

 

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