无人机组合导航

作品数：16被引量：52H指数：5
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复杂环境下无人机组合导航自适应滤波算法
《传感器与微系统》2025年第1期135-140,共6页王卓 刘建娟 张文卓 宋红亮 姬淼鑫 
国家自然科学基金资助项目(62201199);河南省科技攻关项目(232102320037);河南工业大学自科创新基金支持计划项目(2021ZKCJ07);河南省高等学校大学生创新训练计划项目(202410463002)。
在复杂环境中,无人机(UAW)组合导航系统可能会因量测噪声过大导致定位精度下降。为解决这一问题,提出了一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先,采用一种含权重因子的滑动窗口残差卡方检验方法识别故障信号,将系统区分为有/无故障两...
关键词：组合导航 自适应滤波 量测噪声 滑动窗口 多重渐消因子 
基于阈值过滤的自适应无迹卡尔曼滤波在农业无人机组合导航中的应用被引量：1
《安徽科技学院学报》2024年第6期94-103,共10页唐思嘉 王其 马云鹏 朱金印 
江苏省自然科学基金青年项目(BK20160955)。
目的:针对无人机在进行喷药作业过程中系统模型会受到外界扰动引起滤波器噪声和干扰信号效果的问题,提出一种基于阈值过滤的自适应无迹卡尔曼滤波的方法。方法:通过设立阈值判断是否属于离群值,降低异常值的权重,减少因噪声干扰导致的...
关键词：喷药 阈值过滤 自适应无迹卡尔曼 噪声 松组合 
基于视觉/惯导的无人机组合导航算法研究被引量：13
《计算机测量与控制》2021年第2期137-143,149,共8页黄剑雄 刘小雄 章卫国 高鹏程 
航空科学基金资助(201905053003);陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室资助项目。
目前视觉惯性组合导航系统多采用优化紧/松耦合以及滤波紧/松耦合算法,应用误差状态卡尔曼滤波能够将较低频率的视觉位姿信息提升到与惯性信息同步的频率;提出一种基于自适应卡尔曼滤波的视觉惯导组合导航算法,首先考虑到系统建模与传...
关键词：SLAM 惯性导航 卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波 补偿延时 
基于SINS/GPS/CNS的无人机组合导航算法研究被引量：7
《航空计算技术》2021年第1期41-45,共5页胡东斌 刘君强 潘春露 
国家自然科学基金与中国民航基金联合项目资助(U1533128);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目资助(kfjj20190716)。
针对实际应用中单一导航系统已难以满足要求的现状,提出了惯性/卫星/天文组合导航系统。基于卡尔曼滤波对惯性/卫星组合导航系统进行仿真分析,结果表明惯性/卫星组合导航的位置和速度精度可基本满足无人机的一般需求,但姿态精度相对较...
关键词：无人机 组合导航 卡尔曼滤波 联邦滤波 
无人机组合导航直接法与间接法滤波方式比较被引量：10
《北京航空航天大学学报》2020年第11期2156-2167,共12页王均晖 孙蕊 程琦 张文宇 
国家自然科学基金(41704022,41974033,61773202);中国博士后科学基金(2017M623360);江苏省自然科学基金(BK20170780);中央高校基本科研业务费专项资金(KFJJ20190727)。
全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航可以提供连续、高精度的位置、速度、姿态信息,被广泛应用于无人机的状态估计。其中滤波算法的构建是其组合关键。不同组合导航的模式会对导航定位结果产生相应的影响。针对直接法和间...
关键词：组合导航 扩展卡尔曼滤波(EKF) 直接法 间接法 惯性导航系统(INS) 全球定位系统(GPS) 
一种无人机组合导航终端研制
《电子世界》2019年第7期100-101,共2页费昱昕 王德明 周智恺 
本文针对某型MEMS组合导航项目需要,设计了一种适用于无人机的组合导航终端。介绍了组合导航终端的工作原理、硬件设计方案、软件设计框架。通过实验获得的数据,证明采用高集成度的硬件平台可以满足需求。在无人机搭载试验中,组合导航...
关键词：组合导航 无人机 终端 设计方案 硬件平台 MEMS 工作原理 软件设计 
基于SINS/GPS的无人机组合导航系统建模与仿真被引量：3
《测绘工程》2016年第10期17-19,共3页王磊 史丰丰 寇凯洋 张钊 
根据无人机的飞行特点以及SINS(捷联惯导)和GPS(全球定位系统)的优缺点,利用轨迹发生器设计无人机的飞行轨迹,建立基于SINS/GPS的无人机组合导航系统,依据卡尔曼滤波的相关原理对系统进行数学建模和计算仿真,验证无人机SINS/GPS组合导...
关键词：无人机 飞行轨迹 SINS/GPS组合导航 卡尔曼滤波 
基于SINS/Doppler/地形匹配的无人机组合导航系统研究
《现代导航》2012年第5期324-327,323,共5页胡浩园 
为了提高军用无人机导航系统的自主性、可靠性和高精度,在分析了SINS、Doppler、数字地图的特点的基础上,充分利用SINS短时精度高、Doppler测速精度高、地形匹配位置精度高等优势,研究了基于SINS/Doppler/地形匹配的分布式容错组合导航...
关键词：无人机 组合导航 分布式滤波 容错 
基于联邦滤波的无人机组合导航系统设计
《科学技术与工程》2010年第12期3018-3021,共4页高尚 祝小平 
以高空长航时无人机为研究背景,提出了基于联邦滤波的捷联惯导/卫星导航/天文导航的组合导航系统方案,给出了组合导航系统的状态模型和量测模型,设计了联邦滤波器并开发了组合导航方案的仿真系统,对于两个子系统的导航性能和总体方案的...
关键词：高空长航时无人机 组合导航 天文导航 联邦滤波 
基于卡尔曼滤波的无人机组合导航系统设计被引量：5
《计算机仿真》2009年第4期31-33,124,共4页王浩 黄长强 吴文超 
军队重点科研项目基金(KJ06703);空军工程大学工程学院优秀博士学位论文创新基金资助(BC06003)
针对卡尔曼滤波在实际应用中遇到的系统通常不是严格线性的问题,改进了在组合导航系统中常用的卡尔曼滤波方法,用扩展卡尔曼滤波对INS和外部测量源的信息进行融合,推导了无人机GPS辅助惯性导航系统的导航方程。通过分析GPS和INS的定位原...
关键词：扩展卡尔曼滤波 组合导航 误差模型 
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