基于控制器输出误差方法的自适应模糊控制及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用  

ADAPTIVE FUZZY CONTROL BASED ON CONTROLLER OUTPUT ERROR METHOD AND ITS APPLICATION TO ROBOTIC TRACKING CONTROL

作　　者：孙炜[1] 王耀南[1] 

机构地区：[1]湖南大学电气与信息工程学院,长沙410082

出　　处：《机器人》2001年第S1期616-618,622,共4页Robot

摘　　要：本文提出一种自适应模糊控制器并将之用于机器人轨迹跟踪控制 ,该控制器采用控制器输出误差方法 (COEM) ,根据控制器的输出误差而不是对象的输出误差来在线地调整模糊控制器的参数 ,无须对对象进行辩识 .仿真结果表明该控制器用于机器人轨迹跟踪控制具有很好的性能 。In this paper, an adaptive fuzzy controller is proposed and applied to control robot manipulator. The proposed controller use COEM (controller output error method) to adapt the parameters of fuzzy controller on line, based on controller output error instead of plant output error. The results of simulations show that the robotic tracking control system based on this controller has good performance, and this controller is effective.

关 键 词：自适应模糊控制 控制器输出误差方法 机器人轨迹跟踪控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]