孙炜

作品数：99被引量：589H指数：13
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发文主题：机器人WIFI神经网络指纹模糊神经网络更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信机械工程更多>>
发文期刊：《科学技术与工程》《电工技术学报》《计算机工程与应用》《控制与决策》更多>>
所获基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金国家科技支撑计划国家教育部博士点基金更多>>
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基于三分支混合特征提取的双目立体匹配算法
《机器人》2024年第4期414-424,共11页范诗萌 孙炜 覃宇 覃业宝 胡曼倩 刘崇沛 
国家自然科学基金(U22A2059)。
基于深度学习的双目立体匹配算法大多采用卷积神经网络(CNN)进行特征提取。但该网络存在感受野有限、卷积核权重共享等固有的局限性,难以提取到强辨识度的特征,易导致弱纹理区域、细节区域等有挑战性区域的匹配精度较低。针对该问题,本...
关键词：双目立体匹配 卷积神经网络 特征提取 局部特征 全局特征 
全距离深度平衡立体匹配网络被引量：1
《电子测量与仪器学报》2023年第8期30-39,共10页覃业宝 孙炜 范诗萌 张星 刘剑 
国家自然科学基金(U22A2059);深圳科技计划项目(2021Szvup035);湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目;电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题项目资助。
针对当前视差估计网络在将视差转换成深度时,存在深度精度受相机参数影响,且在远距离处产生深度精度急剧下降的问题,提出一种全距离深度平衡立体匹配网络(FRDBNet)。首先构建深度代价体,使网络学习到全距离深度的概率分布,进行深度回归...
关键词：立体匹配 深度代价体 视差与深度损失融合 7邻域特征 视差优化 深度精度 
基于混合通道注意力的类别级物体六自由度位姿估计被引量：1
《电子测量与仪器学报》2023年第7期72-80,共9页刘崇沛 孙炜 刘剑 杨慧 张星 范诗萌 
国家自然科学基金(U22A2059);深圳科技计划项目(2021Szvup035);湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目;电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题项目资助。
针对有光照变化、距离变化、背景杂乱、遮挡等干扰的场景下物体六自由度位姿估计精度低的问题,提出了一种结合多尺度特征融合和注意力机制的混合通道注意力模块(mixed channel attention,MCA)。在MCA基础上进一步构建了类别级物体六自...
关键词：物体六自由度位姿估计 类别级 注意力机制 通道注意力 
机器人多维力传感器被引量：6
《测控技术》2023年第4期1-8,21,共9页梁桥康 成乐凯 龙建勇 李红豪 孙炜 王耀南 
国家重点研发计划(2022YFB4703103);国家自然科学基金(62073129,U21A20490);湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ10020)。
多维力觉感知系统在柔性精密操控、零力示教、轮廓跟踪、自动柔性装配、机器人多手协作、机器人临场感和遥操作、机器人虚拟和远程手术、康复训练等场合有巨大的需求。力敏元件的性能是决定机器人多维力传感器的各项性能指标的关键因素...
关键词：机器人传感器 力触觉感知 力敏元件 标定与解耦 
基于上下文注意力机制的人体姿态估计网络被引量：1
《无人系统技术》2022年第6期74-85,共12页吴樾 梁桥康 孙炜 张柯毅 
国家重点研发计划(2022YFB4703103,2021YFC1910402);国家自然科学基金(NSFC.62073129,U21A20490);湖南省自然科学基金(2022JJ10020)。
传统基于深度神经网络的人体姿态估计方法主要集中于网络模型的设计,对关节点、人体结构信息的建模关注较少。从人体结构建模的角度来看,现有的人体姿态估计方法仍然存在不足。首先,为了提升网络对人体结构信息的感知能力,提出了一种基...
关键词：人体姿态估计 注意力机制 上下文信息 HRNet 特征融合 数据增强 
基于轻量化网络与嵌入式系统的喷码检测被引量：5
《控制工程》2022年第12期2349-2356,共8页葛俏 梁桥康 邹坤霖 孙炜 李珊红 王耀南 
国家自然科学基金资助项目(62073129,U21A20490);湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ10020);安徽省自然科学基金资助项目(1808085QF195)。
针对食品饮料等复杂包装上喷码质量检测的准确率不高与速度慢等问题,提出了一种基于Ghost-YOLO轻量化网络与嵌入式平台的喷码质量检测方法。网络以YOLOv5为基础,采用了幻影模块(GM)对卷积层进行降维,模型参数减少25%。多分类目标检测任...
关键词：YOLOv5 幻影模块 目标检测 非极大值抑制 自训练 Jetson TX2 
基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法被引量：8
《湖南大学学报（自然科学版）》2022年第2期83-92,共10页孙炜 舒帅 李汶霖 刘乃铭 苑河南 刘权利 
国家自然科学基金资助项目(U1813205);湖南省科技计划项目(2020GK2025);湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目;电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题资助项目。
本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致...
关键词：手眼标定 线激光传感器 阶梯形标定物 RASANC算法 
融合轮廓特征的线激光点云的快速配准算法被引量：16
《电子测量与仪器学报》2021年第7期156-162,共7页孙炜 苑河南 刘乃铭 刘权利 舒帅 
国家自然科学基金项目(U1813205);湖南省科技计划项目(2020GK2025);湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目;电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题资助。
点云配准是计算机三维视觉的研究热点。传统点云配准算法存在着配准时间长和配准成功率低的问题,针对上述问题,设计了融合轮廓特征的线激光点云配准算法。该算法通过搜索轮廓特征关键点,并将这些关键点用于配准迭代并计算配准结果,减少...
关键词：线激光点云 配准 迭代最近点 轮廓特征 
基于Sauvola算法和神经网络的图像自适应二值化方法被引量：8
《测控技术》2020年第8期62-69,75,共9页李艺杰 邹坤霖 孙炜 王耀南 梁桥康 
国家自然科学基金项目(61673163);湖南省科技计划项目(2017XK2102);湖南省重点实验室开放基金(IRT2018003)。
二值化处理是文档图像OCR识别中非常重要的一个环节。针对目前主流Sauvola二值化算法存在参数需要人为确定、效果受设定的参数影响等问题,提出了基于Sauvola算法和神经网络的图像自适应二值化方法。在针对Sauvola算法的参数进行分析的...
关键词：二值化处理 Sauvola算法 图像识别 神经网络 
基于RF-GA的六维力传感器解耦方法被引量：4
《测控技术》2020年第5期28-35,68,共9页徐家琪 龙建勇 孙炜 王耀南 梁桥康 
国家自然科学基金项目(61673163);湖南省科技计划项目(2017XK2102);湖南省重点实验室开放基金(IRT2018003)。
多维力传感器的维间耦合问题严重影响了检测精度的提高。通过设计新型RF-GA(基于遗传算法的改进随机森林算法)解耦方法解决多维力信息的解耦问题,实现提高力传感器检测精度的目标。针对随机森林算法中含有大量子树,但每个子树的预测准...
关键词：多维力传感器 静态解耦 随机森林 遗传算法 
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