基于全景视觉的海上救助机器人  

Maritime rescue robot with omnidirectional vision

作　　者：荣玉斌[1] 胡英[1] 马孜[1] 

机构地区：[1]大连海事大学自动化研究中心,辽宁116026

出　　处：《清华大学学报（自然科学版）》2007年第z2期1928-1931,共4页Journal of Tsinghua University(Science and Technology)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60674061)

摘　　要：针对海上搜救的背景,研究了基于全景视觉的移动机器人进行海上救助的关键技术。首先,提出了基于颜色模型的图像分割方法,运用区域增长的方法处理分割图像并进行目标定位。然后,配合声纳传感器对目标进行准确的抓取。最后,通过实验检验图像分割和目标定位的精度,验证了该方法运用到海上救助系统的可行性。This paper describes the essential technologies of a maritime rescue vessel using a mobile robot with omnidirectional vision.This paper first describes the image segmentation based on color models,processes and segments of the image in the viewing region.Then,the object information is integrated with sonar information.The accuracy of the image segmentation and object recognition is validated by experiment tests.

关 键 词：海上救助 移动机器人 全景视觉 彩色图像分割 多传感器融合 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]