移动机器人的局部路径规划与控制  

LOCAL PATH PLANNING AND CONTROLS FOR MOBILE ROBOTS

作　　者：谷东兵[1] 宋正勋[1] 胡豁生 布雷德.麦克 

机构地区：[1]长春光学精密机械学院,吉林长春130022 [2]牛津大学

出　　处：《兵工学报》2000年第1期53-56,共4页Acta Armamentarii

摘　　要：本文介绍了基于多传感器结构的移动机器人局部路径规划与控制系统 ,该系统包括一个五阶极坐标多项式表示的路径产生器 ,由扩展Kalman滤波器 (EKF)Presents a system for the local path planning and controls of mobile robots based on multiple sensor architecture. It includes a path generator expressed by a fifth order polynomial, a position estimator realized by extended Kalman filter (EKF), and a path controller implemented by the PI control strategy.

关 键 词：移动机器人 导航系统 路径规划 信息融合 LOCAL PATH PLANNING AND CONTROLS FOR MOBILE ROBOTS GU Dongbing SONG Zhengxun 

分 类 号：TJ-55[兵器科学与技术]