基于全景近红外视觉的室外移动机器人定位系统  

Outdoor Mobile Robot Localization Based on Infrared Omni-Vision

作　　者：张栩[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化系

出　　处：《微型电脑应用》2011年第1期28-30,5,共4页Microcomputer Applications

摘　　要：针对室外移动机器人定位、导航问题,提出了一种基于全景近红外视觉的路标定位系统。系统通过近红外主动照明降低了光照变化、阴影等因素的影响,利用全景摄像机获得大范围的路标定向信息。图像处理中改进大津法和路标跟踪的应用使识别路标更准确、更快速,三角定位算法确保能精确的计算出机器人的世界坐标。室外环境下移动机器人的定位实验结果表明,本系统具有较高的定位精度和良好的鲁棒性。An outdoor localization system for mobile robot based on infrared Omni-Vision is presented. The near infrared illuminator is used for eliminating the disturbance of natural light and shadow. Omni-directional camera can capture images with a wide range of landmark s information. In the image processing, improved OTSU method and landmark tracking are adopted to make the system run faster and more accurate. The triangulation approach is then used for robot s localization and navigation. The localization experi...

关 键 词：全景视觉 近红外 移动机器人 室外定位 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]