一种考虑四元数模约束的非线性对准滤波算法  

Nonlinear Alignment Filtering Algorithm with Quaternion Norm Constraint

作　　者：王泽亮[1] 雷宏杰[2] 夏家和[2] 

机构地区：[1]西北工业大学航天学院,西安710072 [2]西安飞行自动控制研究所,西安710065

出　　处：《遥测遥控》2012年第3期22-26,共5页Journal of Telemetry,Tracking and Command

摘　　要：给出一种考虑四元数模约束的大失准角对准滤波算法。考虑到四元数的单位模约束,采用带状态非线性等式约束的UKF滤波算法进行滤波,即先进行通常的UKF滤波,获得无约束估计值后,将其投影到约束空间上,得到约束估计值。投影时采用两步投影的方法,先对sigma点集进行投影,再对其加权均值进行投影。仿真结果表明,相对于通常强制归一化四元数的UKF算法,采用两步投影的UKF算法的对准精度有一定改善。给出一种考虑四元数模约束的大失准角对准滤波算法。考虑到四元数的单位模约束,采用带状态非线性等式约束的UKF滤波算法进行滤波,即先进行通常的UKF滤波,获得无约束估计值后,将其投影到约束空间上,得到约束估计值。投影时采用两步投影的方法,先对sigma点集进行投影,再对其加权均值进行投影。仿真结果表明,相对于通常强制归一化四元数的UKF算法,采用两步投影的UKF算法的对准精度有一定改善。

关 键 词：对准 UKF 等式约束 

分 类 号：TP87[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]