基于改进稀疏A~*算法的无人机航路规划  

UAV Path Planning Based on Improved Sparse A~* Search Algorithm

作　　者：黄文刚[1] 张怡[1] 姜文毅[2] 廉晶晶[1] 

机构地区：[1]西北工业大学电子信息学院,西安710129 [2]中国航空无线电电子研究所,上海200233

出　　处：《遥测遥控》2012年第6期12-16,共5页Journal of Telemetry,Tracking and Command

基　　金：国家自然基金(No.60672184);航空科学基金(No.20085553016)

摘　　要：为使无人机具有在复杂环境下快速有效规划的能力,针对无人机航路规划中的稀疏A*算法进行改进,提出基于预生成点的变步长稀疏A*算法。算法在存在可行航路的紧密威胁障碍之间预先生成备选航路点,然后通过带有约束条件的稀疏A*算法进行航路规划,且在航路规划过程中结合变步长思想,更好地规避威胁,并加快搜索,最后对生成的航路实现二次优化。仿真结果表明,相比稀疏A*算法,改进的稀疏A*算法收敛速度快,具有更强的鲁棒性、可行性,且生成航迹具有更好的飞行品质。为使无人机具有在复杂环境下快速有效规划的能力,针对无人机航路规划中的稀疏A*算法进行改进,提出基于预生成点的变步长稀疏A*算法。算法在存在可行航路的紧密威胁障碍之间预先生成备选航路点,然后通过带有约束条件的稀疏A*算法进行航路规划,且在航路规划过程中结合变步长思想,更好地规避威胁,并加快搜索,最后对生成的航路实现二次优化。仿真结果表明,相比稀疏A*算法,改进的稀疏A*算法收敛速度快,具有更强的鲁棒性、可行性,且生成航迹具有更好的飞行品质。

关 键 词：无人机 航路规划 改进稀疏A*算法 二次优化 鲁棒性 

分 类 号：TP87[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]