无人水下航行器PID神经网络解耦控制  

PID Neural network decoupling control of unmanned underwater vehicle

作　　者：王芳荣[1] 阚如文[1] 王昕[2] 刘顺安[3] 董绪斌[3] 

机构地区：[1]吉林大学通信工程学院,长春130022 [2]吉林大学生物与农业工程学院,长春130022 [3]吉林大学机械科学与工程学院,长春130022

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》2012年第S1期387-391,共5页Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition

基　　金：国家自然科学基金项目(50475011)

摘　　要：通过无人水下航行器动力学分析和运动建模,将系统解耦为航向、横滚、纵向三通道控制系统。为了消除解耦过程中存在的问题,采用PID神经网络控制算法来实现三自由度的独立控制。仿真结果表明,该控制方法不仅减少了计算时间,提高了响应速度,而且具有超调量小、稳态精度高等控制品质,对无人水下航行器的实际应用具有一定意义。通过无人水下航行器动力学分析和运动建模,将系统解耦为航向、横滚、纵向三通道控制系统。为了消除解耦过程中存在的问题,采用PID神经网络控制算法来实现三自由度的独立控制。仿真结果表明,该控制方法不仅减少了计算时间,提高了响应速度,而且具有超调量小、稳态精度高等控制品质,对无人水下航行器的实际应用具有一定意义。

关 键 词：自动控制技术 PID神经网络 无人水下航行器 解耦控制 仿真研究 

分 类 号：T-55[一般工业技术]