基于激光投影循迹系统的机器人导航  

Robot navigation based on laser projecting and tracking system

作　　者：田国会[1] 张涛涛[1] 李国栋[1] 周风余[1] 

机构地区：[1]山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期239-242,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(61075092);山东大学自主创新基金交叉学科项目

摘　　要：为了提高服务机器人室内导航的稳定性和效率,基于智能空间技术搭建了激光投影循迹系统.在室内天花板安装二自由度云台,其上安放激光器.服务器进行路径规划,生成云台转动命令,通过无线网络发送到云台;云台转动带动激光器投射出光斑;机载摄像机识别光斑,指引机器人完成导航任务.系统降低了机器人对超声、红外等传感器的依赖程度,并可实现机器人的快速运动.误差测试和系统功能对比实验验证了该系统的有效性.为了提高服务机器人室内导航的稳定性和效率,基于智能空间技术搭建了激光投影循迹系统.在室内天花板安装二自由度云台,其上安放激光器.服务器进行路径规划,生成云台转动命令,通过无线网络发送到云台;云台转动带动激光器投射出光斑;机载摄像机识别光斑,指引机器人完成导航任务.系统降低了机器人对超声、红外等传感器的依赖程度,并可实现机器人的快速运动.误差测试和系统功能对比实验验证了该系统的有效性.

关 键 词：智能空间 服务机器人 激光投影 室内导航 稳定性 

分 类 号：N55[自然科学总论]