多智能体的机器人逆运动学算法研究  

Robot inverse kinematics algorithm based on multi-agent system

作　　者：陈桂琴[1] 梁伟[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学,北京100191 [2]空军航空大学航空军械工程系,长春130022

出　　处：《电脑编程技巧与维护》2009年第S1期159-161,共3页Computer Programming Skills & Maintenance

摘　　要：提出了一种基于多智能体的逆运动学算法,算法采用多个关节智能体协同进行串行和并行运算求解,适用于绝大多数关节机器人,不受关节形状和关节数目的限制。This paper presents an inverse kinematics algorithm based on multi-agent system. A number of joint agents are used to solve the inverse kinematics problem by serial and parallel collaborative computing. This algorithm applies to the vast majority of robots, no matter of the shape or the number of joints.

关 键 词：多智能体 机器人 逆运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]