微创手术机器人手眼视觉标定研究  

作　　者：李志俊[1] 郭晋宇[1] 杨剑[1] 

机构地区：[1]武汉理工大学自动化学院

出　　处：《伺服控制》2008年第3期46-48,52,共4页Servo Control

基　　金：国家自然科学基金(79970025);国防预研基金(00J15.3.3JW0528)资助

摘　　要：用于微创外科手术(Minimally Invasive Surgery,简称 MIS)的机器人系统是医疗中的 MIS 技术与遥操作技术的结合。本文根据立体视党的基本原理,建立摄像机标定模型和立体视觉模型,设计了基于微创手术机器人的视觉定位系统。介绍了相应图像处理软件的设计,实现对目标的准确识别和精确定位。实验证明该方案有较好定位效果,同时分析了引起误差的原因。

关 键 词：立体视觉 手眼视觉 摄像机标定 图像处理 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]