手眼视觉

作品数：18被引量：82H指数：6
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无标定手眼视觉装配系统及其应用被引量：3
《中国计量大学学报》2019年第3期293-298,共6页葛文琦 陆艺 郭小娟 
国家自然科学基金项目(No.51405463)
目的:针对工业机器人自动化生产线的产品装配问题,搭建一套基于手眼(eye-in-hand)系统的工业机器视觉装配实验平台。方法:引入无标定算法完成视觉定位,以获得产品质心的世界坐标,用于完成产品装配的任务。其中以机器人定位到的目标点坐...
关键词：计量 手眼系统 无标定 视觉定位 不确定度 图像处理 工业应用 
工业机器人手眼视觉伺服控制系统设计被引量：10
《传感器与微系统》2019年第4期111-113,共3页王红旗 吴海波 董浩 茹淑慧 
河南省科技攻关项目(172102210270)
针对手眼视觉伺服系统中,传统图像雅克比矩阵存在参数难确定、目标运动不确定等问题,提出在线估计复合图像雅克比矩阵的视觉伺服方法。通过Kalman滤波器在线估计复合图像雅克比(Jacobian)矩阵,基于Lyapunov原理设计了视觉伺服控制器,实...
关键词：手眼视觉伺服系统 复合图像雅克比矩阵 KALMAN滤波器 Lyapunov原理 
软体机器人手眼视觉/形状混合控制被引量：3
《机器人》2018年第5期619-625,共7页王昱欣 王贺升 陈卫东 
国家自然科学基金(61473191)
当末端带有相机的连续型软体机器人进行作业时,由于避障、安全性等多方面因素,既需要末端相机一机器人系统的视觉伺服,也需要机器人的整体形状控制.针对这个问题,本文提出了一种软体机器人手眼视觉/形状混合控制方法.该方法无需知道空...
关键词：软体机器人 手眼 视觉伺服 形状控制 
零部件上下盖合装的手眼视觉系统设计
《中国计量大学学报》2018年第3期238-243,共6页郭小娟 陆艺 郭斌 
浙江省基础公益研究计划项目(No.LGG18E050009)
针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像...
关键词：手眼系统 图像处理 视觉系统标定 精度 
一种采用单目手眼视觉的目标位置测量方法被引量：3
《光电工程》2018年第5期54-62,共9页张波涛 仲朝亮 吴秋轩 
国家自然科学基金资助项目(61503108);浙江省自然科学基金资助项目(LY17F030022)~~
机械臂末端安装双目视觉,会降低其在障碍环境下的可通过性。针对此问题,本文构建了一种单目手眼与激光结合的位置测量方法,先通过手眼获取光斑,利用投射位置、投射点与手眼光轴的相对位置关系构建测量方法,然后采用D-H模型构建坐标转换...
关键词：机器视觉 机械臂 三维定位 机器人应用 
基于手眼视觉的工业机器人自动分拣系统研究被引量：10
《工业技术创新》2014年第2期216-220,共5页王金涛 
面向智能分拣应用需求,开发了一套基于手眼视觉的分拣系统。系统首先通过相机采集生产线上工件的图像,然后用模板匹配的方法对工件进行识别和定位,最后引导机器人末端完成工件的抓取。实验表明,本文开发的系统具有标定灵活、定位精度高...
关键词：工业机器人 手眼视觉 分拣 标定 模板匹配 
基于手眼视觉的空间末端操作器的轨迹规划被引量：1
《机电工程》2012年第7期759-764,共6页朱映远 倪风雷 史士财 刘宏 
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2009AA******)
空间机器人将用于对空间目标的跟踪、接近、包络和抓捕,由于机器人和抓捕目标均处于无约束自由飘浮状态,因此顺利进入捕获区并完成抓捕较为困难。针对漂浮机器人和漂浮目标对接困难的问题,利用末端操作器上的手眼视觉作为传感器系统对...
关键词：末端操作器 轨迹规划 视觉 抓捕 
基于手眼视觉的两种目标位姿测量法仿真分析
《计算机仿真》2012年第6期168-170,222,共4页杨小平 孙国祥 
空间机器人手眼视觉系统利用合作目标物体上的合作特征点对目标物体进行位姿估计,以完成跟踪捕捉任务。针对空间机器人实时性的要求,给出了两种实时性较好的4个特征点的位姿测量算法,并且在相同仿真环境下对两种P4P位姿算法进行了分析...
关键词：空间机器人 手眼视觉 位姿测量 
微创手术机器人手眼视觉标定研究
《伺服控制》2008年第3期46-48,52,共4页李志俊 郭晋宇 杨剑 
国家自然科学基金(79970025);国防预研基金(00J15.3.3JW0528)资助
用于微创外科手术(Minimally Invasive Surgery,简称 MIS)的机器人系统是医疗中的 MIS 技术与遥操作技术的结合。本文根据立体视党的基本原理,建立摄像机标定模型和立体视觉模型,设计了基于微创手术机器人的视觉定位系统。介绍了相应图...
关键词：立体视觉 手眼视觉 摄像机标定 图像处理 
机器人视觉伺服控制半物理仿真系统的研制被引量：6
《系统仿真学报》2008年第1期68-72,共5页张瀚 徐科军 赵明 高学海 刘晓丽 
为了模拟机器人在自由运动的工作状态,验证实际物理手眼视觉伺服控制算法的效果,在4台PC机的基础上,用三维图形库OpenGL开发了仿真应用软件,组建了机器人视觉伺服控制半物理仿真系统。该仿真系统利用计算机三维图形学、机器人运动学和...
关键词：半物理仿真系统 视觉伺服控制 手眼视觉 位姿测量 
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