张波涛

作品数：38被引量：282H指数：9
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发文主题：移动机器人机器人目标搜索移动机械臂地貌更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信交通运输工程更多>>
发文期刊：《传感技术学报》《控制理论与应用》《海洋工程》《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金浙江省科技计划项目新世纪高等教育教学改革工程更多>>
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一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法
《计算机科学》2024年第S02期399-407,共9页李雅雯 张波涛 仲朝亮 吕强 
国家自然科学基金(62073108);浙江省自然科学基金(LZ23F030004);浙江省属高校基本科研业务专项资金重点项目(GK229909299001-004)。
机器人在复杂环境中的工作性能与环境的交互作用息息相关,但传统的几何映射无法充分捕捉环境的细节信息。然而,现有的移动机器人的环境模型通常为二分类激光地图或小范围的低实时性语义地图,缺乏可承载多样化地貌信息的轻量级环境模型...
关键词：移动机器人 轻量级语义地图 地貌地图 并行地图构建 
一种融合注意力机制与3D双流卷积网络的动态头势识别方法
《传感技术学报》2024年第10期1734-1745,共12页张波涛 朱鑫悦 谢佳龙 吕强 
浙江省重点研发计划项目(2019C04018);浙江省自然科学基金重点项目(LZ23F030004);浙江省属高校基本科研业务费专项资金(GK229909299001-004);国家自然科学基金(62073108)。
头势能够传递丰富的情绪和意图信息,属于重要的人机交互方式之一。然而,目前基于穿戴式传感器的头势识别方法虽然具有较高的识别率,但缺乏经济性和便捷性,而基于机器视觉的方法普遍存在准确率低、泛化性差、算力成本较高的问题,因此目...
关键词：移动机器人 人机交互 注意力机制 动态头势 动作识别 
基于多视角融合的手眼协同超视野目标测量与3D重建
《光电工程》2024年第10期102-115,共14页张波涛 李正强 华超豪 谢佳龙 吕强 
国家自然科学基金资助项目(62073108);浙江省自然科学基金资助项目(LZ23F030004);浙江省重点研发计划项目(2019C04018)。
针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(...
关键词：机器视觉 手眼协同 多视角融合 位姿测量 
基于注意力引导空域图卷积SRU的动态手势识别被引量：1
《控制与决策》2023年第11期3083-3092,共10页陈炫琦 佘青山 张波涛 马玉良 张建海 
国家自然科学基金项目(61871427);浙江省重点研发计划项目(2019C04018);浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F010003);国家重点研发计划项目(2017YFE0116800)。
基于手部骨骼的动态手势识别是计算机视觉和人机交互领域的一个研究热点.手势涉及的关节在空间上分布更紧密,相关性更强.针对目前基于骨骼的动态手势识别存在空间特征复杂、识别计算速率缓慢等问题,提出一种注意力引导空域图卷积简单循...
关键词：动态手势识别 图卷积 简单循环单元 注意力引导 过拟合 
一种基于概率地图的移动机器人最优期望时间目标搜索被引量：3
《控制与决策》2022年第4期944-952,共9页高炳霞 张波涛 王坚 吴秋轩 
国家自然科学基金项目(61503108);浙江省重点研发计划项目(2019C04018).
在基于概率地图的移动机器人目标搜索规划中,目标在工作环境中的存在概率通常被设置为服从离散均匀分布,进而采用路径长度指标优化搜索任务的全局路径.然而,真实工作空间中的概率分布绝大多数并不服从均匀分布,这将导致所获搜索策略并...
关键词：移动机器人 目标搜索 期望时间 路径规划 概率地图 分层规划 
一种机器人的栅格-语义地图构建方法
《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》2022年第2期21-26,63,共7页李东 洪涛 张波涛 
浙江省重点研发计划资助项目(2019C04018)。
基于点云插入或分割的语义地图构建方法存在空间复杂度高、计算资源消耗多等问题,针对以上问题,提出一种移动机器人的栅格语义融合地图构建方法。首先,运用激光雷达构建栅格地图作为融合地图的框架;然后,采用YOLO-v3-tiny获取环境语义信...
关键词：移动机器人 栅格语义地图 K-MEANS聚类 
一种基于双目视觉传感器的遮挡目标期望抓取点识别与定位方法被引量：8
《传感技术学报》2021年第8期1033-1043,共11页王煜升 张波涛 吴秋轩 吕强 
浙江省重点研发项目(2019C04018);国家自然科学基金(62073108)。
在不确定性较高的室内复杂场景中,机器人常需识别遮挡物体并对其抓取。遮挡问题会导致抓取点预估位置脱离目标,产生位置漂移。针对该问题,本文提出一种基于双目视觉的遮挡目标抓取点识别与定位策略。采用基于期望位置模型的方法估计,以...
关键词：机器视觉 抓取位置估计 遮挡目标识别 双目定位 
一种基于双流融合3D卷积神经网络的动态头势识别方法被引量：9
《电子学报》2021年第7期1363-1369,共7页谢佳龙 张波涛 吕强 
浙江省重点研发计划(No.2019C04018);国家自然科学基金(No.62073108)。
目前基于视觉的动态头势识别算法泛化能力弱、识别率低,头戴式传感器的方法经济性、便携性差.针对以上问题,提出了一种无需头戴设备的动态头势识别算法.这种基于双流融合3D卷积神经网络的方法用头部动作生成稠密光流,并将原始数据和光...
关键词：深度学习 机器视觉 人机交互 动作识别 动态头势 双流网络 
采用卷积神经网络的低风险可行地貌分类方法被引量：2
《控制理论与应用》2020年第9期1944-1950,共7页张琪安 张波涛 吕强 王亚东 
浙江省重点研发项目(2019C04018);浙江省自然科学基金项目(LY18F030008);国家自然科学基金项目(61503108)资助。
针对现有识别方法中风险地貌误判率高、手动地貌特征提取具有局限性等问题,提出了用于室外移动机器人的低风险地貌识别策略.该策略以降低移动机器人遇险率为高优先级目标,采用双重验证策略,首先采用多分类器对所有地貌进行识别,其后使...
关键词：移动机器人 地貌识别 低风险地貌 卷积神经网络 
移动机器人虚拟仿真平台及其在实验教学中的实践应用被引量：14
《实验技术与管理》2020年第8期145-148,共4页仲朝亮 吕强 张波涛 何远彬 
浙江省自然科学基金资助项目(LY17F030022);杭州电子科技大学2020年高等教育研究项目(YBJG202075)。
针对智能机器人课程教学中理论与实践脱节的问题,从实验平台构建、教学方法等方面提出了将虚拟仿真与实体机器人实验相结合的实验技术与教学方法。首先研制适用于课程教学的移动机器人虚拟仿真实验平台,该平台具有接口通用、易于上手、...
关键词：智能机器人 虚拟仿真 实验教学 任务驱动教学法 
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