仲朝亮

作品数：13被引量：63H指数：4
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发文主题：移动机器人机器人多机器人系统信号源多机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学电气工程更多>>
发文期刊：《机器人》《控制理论与应用》《信息与控制》《产业与科技论坛》更多>>
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一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法
《计算机科学》2024年第S02期399-407,共9页李雅雯 张波涛 仲朝亮 吕强 
国家自然科学基金(62073108);浙江省自然科学基金(LZ23F030004);浙江省属高校基本科研业务专项资金重点项目(GK229909299001-004)。
机器人在复杂环境中的工作性能与环境的交互作用息息相关,但传统的几何映射无法充分捕捉环境的细节信息。然而,现有的移动机器人的环境模型通常为二分类激光地图或小范围的低实时性语义地图,缺乏可承载多样化地貌信息的轻量级环境模型...
关键词：移动机器人 轻量级语义地图 地貌地图 并行地图构建 
移动机器人虚拟仿真平台及其在实验教学中的实践应用被引量：14
《实验技术与管理》2020年第8期145-148,共4页仲朝亮 吕强 张波涛 何远彬 
浙江省自然科学基金资助项目(LY17F030022);杭州电子科技大学2020年高等教育研究项目(YBJG202075)。
针对智能机器人课程教学中理论与实践脱节的问题,从实验平台构建、教学方法等方面提出了将虚拟仿真与实体机器人实验相结合的实验技术与教学方法。首先研制适用于课程教学的移动机器人虚拟仿真实验平台,该平台具有接口通用、易于上手、...
关键词：智能机器人 虚拟仿真 实验教学 任务驱动教学法 
基于Matlab和Psim软件的电力电子课程项目驱动混合教学设计被引量：2
《产业与科技论坛》2020年第16期153-154,共2页何远彬 吕强 沈磊 仲朝亮 
国家自然科学基金青年项目(编号:51707051);浙江省自然科学基金资助项目(编号:LY20E070003);2019年度杭州电子科技大学高等教育研究项目(编号:YBJG201942)研究成果
通过依托先进的计算机仿真技术,构建以学生自主学习为中心的项目驱动混合式教学在"电力电子技术II"课程中的应用模式,并通过研讨项目的案例验证了该教学模式的效果。教学实践表明,基于项目驱动的混合式教学不仅有助于提高教师的教学效果...
关键词：项目驱动 混合式教学 电力电子技术 自主学习 
一种采用单目手眼视觉的目标位置测量方法被引量：3
《光电工程》2018年第5期54-62,共9页张波涛 仲朝亮 吴秋轩 
国家自然科学基金资助项目(61503108);浙江省自然科学基金资助项目(LY17F030022)~~
机械臂末端安装双目视觉,会降低其在障碍环境下的可通过性。针对此问题,本文构建了一种单目手眼与激光结合的位置测量方法,先通过手眼获取光斑,利用投射位置、投射点与手眼光轴的相对位置关系构建测量方法,然后采用D-H模型构建坐标转换...
关键词：机器视觉 机械臂 三维定位 机器人应用 
基于改进关键帧选择的RGB-D SLAM算法被引量：14
《大连理工大学学报》2017年第4期411-417,共7页李弋星 刘士荣 仲朝亮 王坚 
国家自然科学基金资助项目(61175093)
关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧.针对上述问题,提出一种...
关键词：关键帧选择 冗余关键帧删除 ORB特征 RGB-D SLAM 
基于轮廓特征的场景动态目标实时分类研究被引量：2
《控制工程》2015年第3期393-397,共5页彭晖 刘士荣 仲朝亮 
国家自然科学基金(61175093)
针对动态场景目标的分类问题,提出一种基于轮廓特征的运动目标分类方法。通过构建多种轮廓特征相结合的特征向量模型来描述动态目标,作为分类器学习判别的基础。该方法首先通过混合高斯模型提取出视频中的动态场景目标,经图像形态学的处...
关键词：动态目标分类 轮廓特征 特征向量模型 形态学处理 支持向量机 
基于区域空间知识模型的在线快速路径规划被引量：4
《控制理论与应用》2015年第3期357-365,共9页仲朝亮 刘士荣 张波涛 
国家自然科学基金项目(61175093;61375104);浙江省自然科学基金项目(LQ14F030012)资助~~
人类在其导航过程中运用了区域化的空间知识模型并采取了"由精到粗"的寻路策略.受此启发本文首先提出一种区域化的空间知识模型.在该模型中,多个小尺度的区域组合在一起形成上一层级的区域,构成一种层次化的空间表示结构.在此基础上提...
关键词：导航 由精到粗的寻路策略 区域空间知识模型 路径规划 
一种基于混合超图的R^2空间知识表示模型
《华东理工大学学报（自然科学版）》2015年第1期77-83,共7页仲朝亮 刘士荣 张波涛 
国家自然科学基金(61175093;61375104);浙江省自然科学基金(LQ14F030012)
现有的基于一般图论的空间知识表示模型难以反映知识系统的复杂构成和所隐含的组织结构。针对这一问题,引入混合超图(Hybrid hypergraph)的思想,提出一种基于混合超图的空间知识表示模型,用来组织规模巨大、连接复杂多样且具有嵌套特性...
关键词：混合超图 空间知识表示 拓扑关系 
基于多特征融合的粒子滤波目标跟踪算法被引量：13
《信息与控制》2012年第6期752-759,共8页刘士荣 朱伟涛 杨帆 仲朝亮 
国家自然科学基金资助项目(61175093)
为提高背景混淆下的视频目标跟踪的效果,同时结合视频目标跟踪中状态模型和观测模型的非线性、非高斯特点,提出了一种基于多特征融合的粒子滤波目标跟踪算法.为了获得准确的目标颜色模型,采用了一种自适应选取目标颜色直方图的方法.针...
关键词：目标跟踪 粒子滤波 自适应颜色直方图 边缘方向直方图 
起伏地形环境中多移动机器人协作运输策略被引量：3
《控制理论与应用》2012年第7期857-866,共10页杨帆 刘士荣 仲朝亮 董德国 
国家自然科学基金资助项目(61175093);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090353)
对多机器人协作运输时环境地形起伏不平,运输过程中机器人和物体发生滑动的问题,提出了起伏地形环境中的协作运输策略.将观测者-推动者模式的多机器人协作推箱子任务转换为多机器人编队任务,通过基于几何规划的虚拟目标序列跟踪方法实...
关键词：多移动机器人 协作运输 起伏地形 虚拟目标序列跟踪 观测者-跟随者 
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