概率地图

作品数：21被引量：140H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：张波涛吴秋轩仲朝亮吕强沈林成更多>>
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相关期刊：《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《科学技术与工程》《计算机工程与应用》更多>>
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利用智能手机GNSS信噪比反演三维地图的方法
《测绘通报》2022年第11期49-56,共8页姜新伟 王式太 杨诗妮 殷敏 周国清 张博宇 马岳 
国家自然科学基金(41961065);广西创新发展大项目(桂科AD19254002,桂科AA18118038,桂科AA18242048);广西自然科学基金(2018GXNSFAA281279);广西空间信息与测绘重点实验室基金(19-050-11-27);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2022KY1163)。
本文利用智能手机GNSS信噪比观测值在建筑物周围的变化特征,分析其与建筑物对GNSS信号遮挡的关系,提出了一种二维概率地图的概率消减反演算法和建筑高度的邻近边界点体素化反演算法,进而采用大量观测数据反演三维地图,并对反演精度进行...
关键词：智能手机 信噪比 概率消减 边界体素化 三维概率地图 
基于概率匹配的栅格地图拼接算法被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2022年第5期83-87,共5页郝奇 陈智君 郑亮 陈双 曹雏清 
栅格地图拼接是栅格地图扩展和多地图合并成大地图的一项关键技术,现有拼接方法主要是基于图像的特征提取和匹配,应用在彩色图像中的效果较好,但在栅格地图中却存在着匹配可靠性差和精度不高的问题。针对现有不足,提出了一个基于自适应...
关键词：地图拼接 概率地图 概率融合 非线性优化 
一种基于概率地图的移动机器人最优期望时间目标搜索被引量：3
《控制与决策》2022年第4期944-952,共9页高炳霞 张波涛 王坚 吴秋轩 
国家自然科学基金项目(61503108);浙江省重点研发计划项目(2019C04018).
在基于概率地图的移动机器人目标搜索规划中,目标在工作环境中的存在概率通常被设置为服从离散均匀分布,进而采用路径长度指标优化搜索任务的全局路径.然而,真实工作空间中的概率分布绝大多数并不服从均匀分布,这将导致所获搜索策略并...
关键词：移动机器人 目标搜索 期望时间 路径规划 概率地图 分层规划 
基于二元正态分布匹配和非线性优化的激光SLAM研究被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2021年第9期19-23,共5页陈智君 郝奇 伍永健 郑亮 
AGV自导航的关键之一是拥有高精度地图,因此激光SLAM(同步定位与建图)地图构建系统非常重要。针对现有算法精度和效率的不足,该研究建立了一个适用于AGV上的激光SLAM系统,并进行了测试和实现。首先,系统由激光雷达获取激光帧,进行滤波处...
关键词：激光SLAM 离散寻优 非线性优化 概率地图 
限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究被引量：7
《船舶力学》2021年第9期1127-1136,共10页刘正锋 张隆辉 魏纳新 匡晓峰 
绿色智能内河船舶创新专项([2019]358);水动力学重点实验室基金项目(202004)。
路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简...
关键词：水面无人艇 路径规划 路径跟踪 概率地图法 模型预测控制 
不确定环境下无人机区域目标搜索及载荷参数影响被引量：8
《国防科技大学学报》2020年第4期35-42,共8页吴岸平 郭正 侯中喜 鲁亚飞 
国家自然科学基金资助项目(61703414)。
针对不确定环境下无人机区域搜索问题,建立了实时探测更新的搜索方法,提出了机载光电载荷参数优化配置策略。建立了基于二维离散网格的无人机区域搜索模型,采用概率地图描述目标信息的实时获取与更新;引入不确定度指标、目标网格的重访...
关键词：目标搜索 概率地图 路径规划 载荷参数配置 
基于BP-GIS的京津冀Q235大气腐蚀预测地图被引量：1
《材料保护》2020年第5期15-22,共8页龚喆 李敬洋 祁俊峰 杨斌 
目前对京津冀地区Q235钢的腐蚀地图未见报道。应用误差反向传播(BP)神经网络,创建了Q235大气腐蚀预测模型,并实现了京津冀地区的腐蚀预测。基于地理信息系统(GIS)绘制了京津冀地区碳钢大气腐蚀速率、腐蚀等级和腐蚀等级概率地图。结果表...
关键词：误差反向传播(BP)神经网络 地理信息系统(GIS) Q235 大气腐蚀 腐蚀概率地图 
基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划被引量：30
《传感器与微系统》2019年第1期52-56,共5页邹宇星 李立君 高自成 
湖南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2014207);湖南省科技计划重点研发资助项目(2016NK2142)
针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图(PRM)算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与机械臂有撞位姿之...
关键词：机械臂 避障路径规划 关节构形空间 概率地图法 
基于稀疏A*算法与文化算法的无人机动态航迹规划被引量：8
《应用科学学报》2017年第1期128-138,共11页李军华 刘群芳 
国家自然科学基金(No.61440049);江西省自然科学基金(No.20161BAB202038)资助
针对无人机动态航迹规划问题,结合数字地形和天气等信息建立全数字概率地图,采取先离线静态全局规划后在线实时动态规划的两级分层规划方法,基于稀疏A*算法与文化算法实现了无人机动态航迹规划,改善了稀疏A*算法的绕径问题,提高了航迹...
关键词：航迹规划 概率地图 稀疏A＊算法 文化算法 
基于乌贼算法的无人机航迹规划被引量：7
《科学技术与工程》2017年第2期120-125,共6页舒纬伟 敬忠良 董鹏 
国家自然科学基金(61175028;61673262)资助
乌贼算法是一种新型的启发式仿生优化算法。提出了一种基于乌贼算法的无人机航迹规划算法。所构建的概率地图采用概率密度函数来对各种威胁源进行建模,非常适合表述战场环境的不确定特性。乌贼算法与传统的启发式算法相比,拥有更快的收...
关键词：乌贼算法 概率地图 无人机航迹规划 
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