隧道凿岩机器人钻臂动力学研究  

作　　者：周宏兵[1] 赵宏强[1] 李力争[1] 黄志雄[1] 

机构地区：[1]中南大学机电工程学院,湖南长沙410083

出　　处：《凿岩机械气动工具》2004年第3期29-32,共4页Rock Drilling Machinery & Pneumatic Tools

摘　　要：本文运用机器人学动力学理论对凿岩机器人钻臂进行动力学分析,建立了钻臂的动力学模型,该研究对于钻臂零部件、驱动油缸的设计及凿岩机器人的控制系统设计具有重要的参考价值。

关 键 词：凿岩机器人 钻臂 动力学方程 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]