架空电力线路巡线机器人的研究综述  

Mobile Robot for Overhead Powerline Inspection-a Review

作　　者：张运楚[1] 梁自泽[1] 谭民[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京100080

出　　处：《机器人》2004年第5期467-473,共7页Robot

基　　金：国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 2AA42 0 1 1 0 - 4 ) .

摘　　要：回顾了国内外架空电力线路巡线机器人的研究现状 ,分析了几种巡线机器人的结构特点及存在的问题 ,详细探讨了巡线机器人避障、工作电源及线路故障探测等关键技术 .最后 ,展望了架空线路巡线机器人的发展趋势和应用前景 .This paper first reviews the development of mobile robot for overhead powerline inspection at home and abroad. Then, several typical inspection robot structures, their advantages and drawbacks are analyzed, and key technologies such as obstacle avoidance, power supply, fault detection methods are discussed too. Finally, the development trend and the application perspective of overhead powerline inspection robot are presented.

关 键 词：巡线机器人 架空电力线 故障探测 避障 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]